机械手夹持器设计(含装配图CAD图) 第3页
取值为 。
2.2.3楔块等尺寸的确定
楔块进入杠杆手指时的力分析如下：
图 2.7
上图2.7中
—斜楔角， ＜ 时有增力作用；
—滚子与斜楔面间当量摩擦角， ， 为滚子与转轴间的摩擦角， 为转轴直径， 为滚子外径， ， 为滚子与转轴间摩擦系数;
—支点 至斜面垂线与杠杆的夹角；
—杠杆驱动端杆长；
—杠杆夹紧端杆长；
—杠杆传动机械效率
2.2.3.1斜楔的传动效率
斜楔的传动效率 可由下式表示：
杠杆传动机械效率 取0.834， 取0.1， 取0.5，则可得 = , ，取整得 = 。
2.2.3.2动作范围分析
阴影部分杠杆手指的动作范围，即 ，见图 2.8
图 2.8
如果 ，则楔面对杠杆作用力沿杆身方向，夹紧力为零，且为不稳定状态，所以 必须大于 。此外，当 时，杠杆与斜面平行，呈直线接触，且与回转支点在结构上干涉，即为手指动作的理论极限位置。
2.2.3.3斜楔驱动行程与手指开闭范围
当斜楔从松开位置向下移动至夹紧位置时，沿两斜面对称中心线方向的驱动行程为L，此时对应的杠杆手指由 位置转到 位置，其驱动行程可用下式表示：
杠杆手指夹紧端沿夹紧力方向的位移为：
通常状态下， 在 左右范围内， 则由手指需要的开闭范围来确定。由给定条件可知最大 为55-60mm,最小设定为30mm.即 。已知 ，可得 ，有图关系：
图2.9
可知：楔块下边为60mm，支点O距中心线30mm，且有 ，解得：
2.2.3.4 与 的确定
斜楔传动比 可由下式表示：
可知 一定时， 愈大， 愈大，且杠杆手指的转角 在 范围内增大时，传动比减小，即斜楔等速前进，杠杆手指转速逐渐减小，则由 分配距离为： ， 。
2.2.3.5 确定
由前式得：
， ，取 。
2.2.3.6 确定
为沿斜面对称中心线方向的驱动行程，有下图中关系
图2.10
，取 ，则楔块上边长为18.686，取19mm.
2.2.4材料及连接件选择
V型指与夹持器连接选用圆柱销 ，d=8mm, 需使用2个
杠杆手指中间与外壳连接选用圆柱销 ，d=8mm, 需使用2个
滚子与手指连接选用圆柱销 ，d=6mm, 需使用2个
以上材料均为钢，无淬火和表面处理
楔块与活塞杆采用螺纹连接，基本尺寸为公称直径12mm，螺距p=1，旋合长度为10mm。
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