机械手夹持器设计(含装配图CAD图) 第5页
图3.4为回转液压缸的进油腔压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩 。
或
式中 ——手腕回转时的总的阻力矩
——回转液压缸的工作压力（Pa）
——缸体内孔半径（m）
——输出轴半径（m），设计时按 选取
——动片宽度（m）
上述动力距与压力的关系是设定为低压腔背压力等于零。
3.3.3回转缸内径D计算
由 ，得： ，
为减少动片与输出轴的连接螺钉所受的载荷及动片的悬伸长度，选择动片宽度时，选用：
综合考虑，取值计算如下：
r=16mm，R=40mm，b=50mm， 取值为1Mpa，即如下图：
图3.5
3.3.4液压缸盖螺钉的计算
图3.6缸盖螺钉间距示意
表3.3 螺钉间距t与压力P之间的关系
工作压力P（Mpa） 螺钉的间距t(mm)
小于150
小于120
小于100
小于80
上图中表示的连接中，每个螺钉在危险截面上承受的拉力为：
，即工作拉力与残余预紧力之和
计算如下：
液压缸工作压强为P=1Mpa,所以螺钉间距 小于150mm,试选择2个螺钉， ，所以选择螺钉数目合适Z=2个
受力截面
，此处连接要求有密封性，故k取（1.5-1.8），取K=1.6。
所以
螺钉材料选择Q235，
，安全系数n取1.5（1.5-2.2）
螺钉的直径由下式得出
，F为总拉力即
螺钉的直径选择d=8mm.
3.3.5静片和输出轴间的连接螺钉
动片和输出轴之间的连接结构见上图。连接螺钉一般为偶数。螺钉由于油液冲击产生横向载荷，由于预紧力的作用，将在接合面处产生摩擦力以抵抗工作载荷，预紧力的大小，以接合面不产生滑移的条件确定，故有以下等式：
为预紧力, 为接合面摩擦系数，取（0.10-0.16）范围的0.15，即钢和铸铁零件， 为接合面数，取 =2，Z为螺钉数目，取Z=2，D为静片的外径，d为输出轴直径，则可得：
螺钉的强度条件为：
带入有关数据，得：
螺钉材料选择Q235，则 （安全系数 ）
螺钉的直径 ，d值极小，取 。
螺钉选择M6的开槽盘头螺钉， ,如图3.7：图3.7
3.3.6腕部轴承选择
腕部材料选择HT200， ，估计轴承所受径向载荷为50N,轴向载荷较小，忽略。两处均选用深沟球轴承。现校核较小轴径处轴承。
6005轴承基本数据如下：
，当量动载荷 ，载荷系数 取1， ，则 ，由公式：
N为转速，由0.5s完成 回转，计算得： ， ，球轴承
代入得：
，远大于轴承额定寿命 。
选用轴承为深沟球轴承6005，6008。
3.3.7材料及连接件，密封件选择
右端轴承端盖与腕部回转缸连接选用优角头螺栓，全螺纹， ， ,需用4个。
右缸盖与缸体连接选用优角头螺栓，全螺纹， ， ,需用4个。
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