机械手夹持器设计(含装配图CAD图) 第9页
端部结构形式有：外螺纹的，内螺纹的，光滑的，球形，耳环等等。此处因活塞杆固定，选用外螺纹连接形式。其基本结构如下：
图4.7
图中各尺寸可查《液压传动设计手册》得，当d＝20mm时， 取 .
L=(1.2~1.5) , ＝
4.3.2导向杆机构设计
4.3.2.1导向机构的作用
导向机构的作用是保证液压缸活塞杆伸出时的方向性，提供机构刚度，保证伸缩量的准确性。
4.3.2.2导向机构的外形尺寸及材料
导向选择矩形导轨导向，导轨为伸缩臂基座上得一部分，经加工而成；滑台则在其上滑动且滑台得端部靠法兰安装夹持器部分。材料选择为45号钢.，如图4.8所示：
图4.8
图中：1为滑台，2为伸缩臂基座，3为矩形导轨的压板。
此处矩形导轨是直接在基座上加工出来的，滑台在导轨面上滑动，靠压板来固定调节。
基座臂厚为10mm.。
4.3.2.3矩形导轨的弯曲强度及挠度的校核
(1)导轨的弯曲应力
< [ ] 符合要求。
因为只计算了一边得矩形导轨，由结构可知还有另外一边得导轨支撑，故满足条件。
(2)杆的挠度
此杆为一悬臂梁，根据简单载荷作用下梁的挠度和转角公式：
， 式中：EI是截面抗弯刚度
本式计算是完全把载荷加在导轨上，实际是载荷由导轨和活塞杆共同承受，所以导向杆的挠度会更小，符合设计要求。
转角 = 符合要求。
(3)导轨的表面处理及润滑
①导轨表面淬火，可以提高表面硬度增加导向杆的耐磨性，也可以保证导向杆的韧性，同时需要精加工以提高导轨的精度要求；
②导轨的润滑可采用润滑脂润滑，或是采用润滑油润滑。此处采用润滑脂润滑。
伸缩臂基座与升降臂相连靠伸缩臂基座底部的法兰。其上有4个M12的内优角圆柱头螺钉。
4.3.2.4伸缩臂范围控制与调整
伸缩臂伸缩范围控制靠行程开关与活动挡块，这里特别解释如下：设备附件活动挡块，它用在当设备安装好后，可以靠它在小范围内调节臂的伸长量，其结构图如图4.6所示
此活动挡块可套装在导向杆上，a处可以压住行程开关压柱，从而压动行程开关使行程开关实现动作。
此外除上述调节外，还可以调节连接件的旋入导向杆和液压活塞杆的长度，实现对伸长度的微调。保证把工件精确地放在加工机床作业台上。行程开关使用LXW4-11型微型开关。
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