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优履带摆臂式搜救机器人设计+现状趋势+动画制作 第6页

更新时间:2010-8-24:  来源:毕业论文
优履带摆臂式搜救机器人设计+现状趋势+动画制作 第6页
表3-1 周节制同步带带轮的尺寸和公差  mm
计算项目 计算结果
齿形
齿槽角
节距Pb
节圆直径d
齿顶圆直径d0
齿顶圆齿距p0
齿槽深hg
齿根圆直径d1
齿根圆齿槽底宽bw
齿根圆角半径rb
齿顶圆角半径rt 直线梯形
查表6-22,
pb=12.70mm。节距代号H
 
 ( 为节顶距),考虑到公差 (由表6-22、表6-29差得)
 查表6-22,
d1= d0-2 hg=88.176
查表6-22,
查表6-22,取rb=1.60
查表6-22, 毕业论文http://www.youerw.com/

节距的极限偏差 任意两个相邻齿之间 查表6-29,为

 带轮900圆弧内的累积 查表6-29,为

齿顶圆的径向跳动
齿顶圆的端面跳动
齿顶圆的圆柱度公差
带轮的齿向与带轮轴线的平行度公差 查表6-29,为0.13
查表6-29,为
为0.001bf
为0.001bf
3.4张紧装置的选择与计算
带轮传动选好后就要进行张紧设计,现取其中一边带来算,让其平均分在两个支架上,则边支架要加的张紧力为668N上边安装4个弹簧,则每个弹簧所承担的力F=83.5N。
(1)选择材料和确定许可应力  根据弹簧所受载荷特性及要求,在表2-61(由《弹簧手册》中取用,本节未特殊说的均是这样)选用B组不锈钢弹簧钢丝。许用应力 。材料的抗拉强度 与钢丝直径d有关,先假设钢丝直径d=1~3mm,其对应的 。根据表2-2得切变模量G=71.5x103MPa。取试验切应力 。
(2)选择旋绕比  根据表10-4初步选旋绕比C=6。
(3)计算钢丝直径  根据式(10-18)可得计算钢丝直径为
 由于所受载荷的确定性因素多,所以取曲度系数K=1.25。
 钢丝直径在假设范围内,根据表10-2选取d=1.6mm。
(4)弹簧的中径本文来自优'文,论-文.网
 按表10-3取系列值D=10mm。
(5)计算弹簧圈数  根据表10-13得
 查表10-5系列值,取n=7。
两端各取承载圈一圈,则弹簧总圈数:
 (6)计算试验载荷  根据式(10-3),得试验载荷:
 (7)自由高度  为了增加其受力均匀性,采用YI型端部结构两端并紧并磨平,按表10-6可知其自由高度:
 取 ,按式(10-11)初估节距:
 代入上式得自由高度:
 按表10-7系列值,取 。
(8)弹簧的节距  根据表10-8,可得节距:
 (9)弹簧的螺旋角  按式(10-9)可得螺旋角:
 此值符合一般要求 。
(10)弹簧的稳定性验算  采用两端固定支撑。其高径比:
 按表9-3可知 ,满足稳定性要求。
(11)弹簧材料展开长度  根据式(10-13)可得材料展开长度:
 (12)弹簧的实际性能参数  根据表10-13可知弹簧刚度:
 对应于变形f=10mm的弹簧载荷:
 弹簧的试验变形:
 其他参数见表3-2(本文中)
表3-2 设计计算参数
序号 名称 代号 数量 单位
1 旋绕比 C 4.5 毕业论文http://www.youerw.com/
2 曲度系数 K 1 
3 中径 D 25 Mm
4 压并载荷 Fb 1667 N
5 压并高度 Hb 52 mm
6 最大压并高度 Hbmax  
7  试验高度 Hs 52 
8 材料抗拉强度   1275 MPa
9 材料牛切强度   638 
10 安装切应力    
11 工作切应力   534 
12 试验切应力   638 
13 刚度   69.8 N/mm
14 弹簧变形能 U  N•mm
15 弹簧自振频率    Hz
16 破振频率    
17 载荷作用次数 N  次
18 材料长度 L 284 mm

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