图3-3 腰关节齿轮传动装置3.2 机器人结构设计
根据机械结构主要要求：承载能力大、刚性好、自重轻，结构紧凑小巧等特点，故选用铝合金等轻质材料。
3.2.1 外部结构的设计（一）底座
底座的主要任务是支撑和完成手臂回转，实现其在整个空间的运动[23]~[25]。
1．三级减速箱的传动比分配为5-5-6，各传动轴轴线呈一定角度分布，使结构更加紧凑，底座占地空间更加小；
2．底座箱体采用分箱式，如图3-4所示，便于安装传动系统、便于装卸以进行文修保养；各传动轴与齿轮均采用键联接，并设计了轴套，使齿轮轴向能够固定；
3．各突台的设计及下箱体轴承孔的沉孔设计，使加工面减小，制造生产成本减小，便于安装拆卸附属零部件；原文请+QQ3249,114优'文^论,文'网
4. 电机与传动轴的联接，采用了紧定螺钉联接方式，在高突台侧面上打了孔，用于装卸紧定螺钉；
5．轴承的轴向固定，中间轴直接是轴承盖固定，而电机输入轴侧与关节输出轴侧轴承固定，由于其轴向力不大均采用挡圈固定，并在关节轴端面打螺纹孔，用于固定臂部等。
6．电机安装在底座上面，其输出轴经三级齿轮减速后，由第一关节输出轴带动整个腰部在基座上回转。
图3-4 底座 图3-5 轴筒（二）轴筒
轴筒用于支撑腰关节以及保护腰关节回转轴，如图3-5所示。
该零件可由两个部分组成：上部分为槽钢类型结构，并在一端加工出轴承的座孔；下部分为一法兰，以焊接的方式组成该零件。
（三）肩部
1．结构方面：在肩部后端铣出一个圆形沉孔，并在其底部加工固定螺栓使用的沉孔。通过这样的结构可以将肩部固定在腰关节的旋转轴上，并且不会妨碍关节5处电机的放置。前端蜗杆下方处加工平台，在其上安装轴承座，用于支撑蜗杆传动，可以加强整体的强度与稳定性；为达到便于拆装、便于保养文护的目的，在肩部另外有其它孔、槽、突台等设计。如图3-6所示。
2．零部件联接方面：电机输出轴与蜗杆的联接采用成形联接，设计专用联轴器将其联接一起并装上安全销，安全销起到过载剪断保护作用；关节轴由于是蜗轮蜗杆传动方式，轴向力较大，在其支撑两端加上了突台并安装轴承盖；蜗轮与轴同样是用平键联接，并设计一轴套用于轴向固定。 图3-6 肩部 图3-7 大臂
（四）大臂毕业论文
http://www.youerw.com/大臂主要用于支撑小臂，如图3-7所示。
1．结构方面：采用了先进的类蜂窝状结构，减轻了重量，提高了强度，大臂对小臂采用内支撑的支撑方式；为了装配方便，关节4处开有装配槽，小臂可以从上方直接安装至大臂上，为防止装配槽造成轴承的暴露，另外设计了一个弧形挡块用于密封；为达到便于拆装、便于文护保养的目的，在大臂部分另外有其它孔、槽、突台等设计。
2．联接方面：大臂与关节5的旋转轴的联接，由它们之间的相互作用力，故选用了平键联接；弧形挡块与大臂的镶嵌配合后再用螺栓与轴承盖共同固定。
（五）小臂
小臂结构如图3-8所示。
1．结构方面：由于要安装两个电机与一套蜗轮蜗杆传动机构，考虑到安装空间与安装方式，将关节4驱动电机外置，其余部分封闭在小臂内部；上面设计的螺纹孔用于电机固定；为了装配方便，将小臂侧盖设计成两部；另外的孔、突台、槽的设计起到便于安装零部件或联接支撑固定作用等。
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