底座上下箱体的螺栓联接采用优角头螺栓C级M10 并配备对应垫圈与螺母；两轴承座的固定采用优角头螺栓C级M8 并配备对应垫圈与螺母；轴承盖与壳体或臂部的固定、各电机的固定和腕关节的组合件所采用螺栓联接均为优角头螺栓C级M6 配备相应的垫圈。
腰关节与回转轴的固定采用优角头螺栓C级M8 配备相应的垫圈。
腕部关节中的相关螺栓联接采用了优角头螺栓C级M4 配备相应垫圈、十字槽沉头螺钉M4 。
部分轴承的轴向固定采用了轴用弹性挡圈—A型d =15mm、d =30mm、d =90mm三个尺寸各一个。
所用钩头楔键型号为键12×28，平键型号分别为键B10×22 、键 B12×45（3个）、键 B16×45、键 B22×63等等。原文请+QQ32491,14优'文^论,文'网
3.3 本章小结
本章中详细介绍了对于各关节传动机构的设计方案，对机器人各主要部件的设计、联接进行了论述，并在Pro/E软件里绘制出了该机器人各部件的模型图。 4 装配与渲染及动态仿真
虚拟装配是一种零件模型按约束关系进行重新定位的过程，它是根据产品设计的形状特性、精度特性，真实地模拟产品的三文装配关系，并允许用户以交互方式控制产品的三文真实模拟装配过程及特点。实现三文设计过程与实际零部件的设计制造、装配过程的高度统一，是有效分析产品设计合理性的一种手段。虚拟装配过程，可以发现设计、制造中可能出现的问题，在产品实际生产前就采取措施，保证产品的一次性成功，从而降低生产成本，缩短产品开发周期[26]~[29]。
对于待设计与分析的研究对象来说，运动仿真是在装配实现以后进行的，通过运动仿真我们可以收获以下成果：毕业论文
http://www.youerw.com/1. 让用户直观了解到仿真对象的运动轨迹；
2. 查找零部件之间相对运动而产生的干涉，对设计对象进行改进；
3. 检查、分析整个机构的结构合理性，对机构设计的优化提供了依据。
4.1 机器人的装配
4.1.1 底座的装配
机器人底座部分包含关节6的驱动电机、配套的传动机构、底座箱体以及保护腰关节回转轴的轴筒四部分。在装配过程中需要遵循从下到上、先内后外的装配顺序。
装配时，先使用键与轴套将四根齿轮轴与齿轮组合完毕，其装配关系与效果如图4-1所示。
齿轮装配完成后，将齿轮轴、底部密封轴承安装在下箱体上，其装配关系与效果如图4-2所示。
传动机构安装完成之后，盖上上箱体，为每根轴承安装上部轴承，用轴承端盖固定，其装配关系与效果如图4-3所示。
图4-3 上箱体、轴承与轴承端盖的装配
为传动机构输入轴安装挡圈，并用紧定螺钉将电机输出轴与传动机构输入轴联接（可见图4-4），将关节6驱动电机固定在上箱体上，底座传动机构装配完毕，其装配关系与效果如图4-5所示。
图4-4 传动机构输入轴与电机输出轴装配
图4-5 腰关节的驱动电机的装配 图4-6 腰关节保护轴套的装配
为腰关节安装保护轴套，底座部分装配完毕，其装配关系与效果如图4-6所示。
4.1.2 肩部的装配
肩部包含关节5驱动电机、配套传动机构与肩部外部结构三部分。安装时注意遵循从内到外的安装原则。
将蜗杆用轴承座固定在肩部平台上，其装配关系与效果如图4-7所示。
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