6自由度焊接机器人结构学研究+Pro/E软件仿真 第13页

将装配好的蜗轮与大臂、轴承一起安放至肩部结构，如图4-8所示，安装过程当中应注意蜗轮与蜗杆的配合。
将轴承外的弧形挡块、轴承盖、对侧法兰装配至肩部，其装配关系与效果如图4-9所示。                        
图4-9 肩部、弧形挡块、轴承盖、法兰的装配           图4-10 回转轴与关节的螺栓联接装配
将腰关节轴与肩部用螺栓联接，联接肩部与底座部分，其装配关系与效果如图4-10所示。
将蜗杆轴与关节5驱动电机用联轴器联接，肩部装配完毕，其装配关系与效果如图4-11所示。     
图4-11 关节5电机的装配                图4-12 关节3驱动电机的装配
4.1.3 小臂的装配
小臂部分包括关节3、关节4驱动电机及其配套传动机构与小臂外部结构，装配时应从内到外，从前到后安装。原文请+QQ324,9114优'文^论,文'网
将关节3驱动电机与电机座联接，将电机座安装在小臂外部结构上，其装配关系与效果如图4-12所示。
将蜗杆轴、轴承安装在小臂外部结构上，蜗杆轴与关节4驱动电机通过联轴器联接，将电机固定在小臂外部结构上，其装配关系与效果如图4-13所示。          
图4-13 关节4传动系统的装配                  图4-14 关节4涡轮的装配
将蜗轮轴、蜗轮通过键固定，装配在小臂上，如图4-14所示。装配过程中应注意蜗轮蜗杆的配合。
安装小臂侧盖、轴承、轴承盖、法兰，小臂装配完毕，其装配关系与效果如图4-15所示。

4.1.4 掌部的装配毕业论文http://www.youerw.com/
掌部包括关节1、关节2驱动电机及配套行星轮减速器与掌部外部结构，电机与减速器固联。
将关节1驱动电机、减速器装配至掌部关节1处，使用螺栓固定，其装配关系与效果如图4-16所示。
   图4-16 关节1电机、减速器的装配                   图4-17 关节2电机、减速器的装
将关节2驱动电机、减速器装配至掌部关节2处，使用螺栓固定，其装配关系与效果如图4-17所示。
4.1.5 腕部的装配
腕部包括关节2、关节3与腕部外部结构。
将掌部、配套轴承、腕部外部结构与轴承盖、法兰装配，其装配关系与效果如图4-18所示。   
图4-18 腕部的装配                              图4-19 腕部与小臂的装配
将腕部与小臂中关节3驱动电机电机轴通过紧定螺钉联接，腕部与小臂装配完成，其装配关系与效果如图4-19所示。4.1.6 大臂的装配
大臂包括关节4、关节5与大臂外部结构，大臂内部没有复杂的传动机构，其主要作用是联接肩部与小臂。
将大臂中关节4、轴承、大臂、弧形挡块、轴承盖、法兰装配完毕，其装配关系与效果如图4-20所示。

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