本文主要研究内容和工作
作者系统学习了工业机器人技术知识，查阅了大量的文献资料，对国内外机器人、主要是工业机器人的现状有了比较详细深入的了解，且在合作公司实地考察了生产使用中的进口优自由度关节型焊接机器人。在此基础上，结合作者对于结构学的理解与探讨进行设计，本文主要研究工业机器人的总体结构进行设计、运动学计算、工作空间的讨论这几部分内容，主要进行以下几项工作：
(1)机器人机构设计
设计了一个优自由度关节式串连机器人，内容包括整体的方案选型和详细的结构设计，以及电机的选择和负载的计算、减速器的设计、单元机械机构的设计、整体装配等等。
(2)运动学分析
机器人运动学是进行机器人研究的基础，本文为了接下来工作的顺利的进行，对运动学理论进行了研究，主要进行的是机器人各关节的位移关系的研究。包括利用D-H法描述各连杆之间的空间几何关系，建立连杆坐标系，通过等价齐次变换矩阵建立机器人的运动方程，随即得出运动学正解；在此基础上对机器人进行了反解的研究，并利用反变化法得出运动学反解。
(3)工作空间分析原文请+QQ32491'14优'文^论,文'网
机器人工作空间的分析对于机器人精确控制有着极其重要的意义，本文在运动学分析的基础上，采用图解法分析机器人的工作空间，做出了实际工作空间的轴剖图。
(4)利用Pro/E软件对简化后的操作臂模型进行运动仿真，了解分析其零部件安装联接的方式及其关节运动形式等，真实体验了计算机辅助设计的优势和快捷，为以后的设计打下了基础，积累了设计经验。
1.4 本文中设计机器人的主要参数
本文中所设计的机器人主要目标参数如下：
机器人掌部尺寸：200mm×126.3mm×68mm
机器人腕部尺寸：140mm×150mm×100mm
机器人小臂尺寸：315mm×160mm×100mm
机器人大臂尺寸：475mm×62.5mm×150mm
机器人肩部尺寸：390mm×210mm×150mm
机器人腰部高度：480mm
机器人底座尺寸：670mm×550mmm×170mm
机器人负载能力：3kg
机器人驱动电压：380VAC
2 工业焊接机器人总体结构设计毕业论文
http://www.youerw.com/2.1 工业机器人机械设计的特点
工业机器人独特的结构特点大致可以归纳为以下四点[15]~[16]。
(1)关节型工业机器人操作机可以简化成各连杆首尾相接、末端开放的一个开式连杆系。为实现要求的坐标运动，在大多数工作时间内，连杆系末端是无法加以支撑的，因而操作机的结构刚度差，并随连杆系在空间位姿的变化而变化。
(2)在组成操作机的开式连杆系中，每根连杆都具有独立的驱动器，因而属于主动连杆系。这和普通的连杆系不同，在普通连杆系中，所有的连杆运动都出自同一驱动源，各连杆间的运动是互相制约的。由于操作机连杆的运动各自独立，不同连杆的运动之间没有依从关系，故而操作机的运动更为灵活。
(3)连杆驱动扭矩的瞬态过程在时域中的变化是非常复杂的，且和执行件反馈信号有关。连杆的驱动属于伺服控制型，因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。本文所用的6个关节驱动是交流伺服电机驱动。
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