.真空吸盘 2.过滤器 3.真空切换阀 4.单向阀 5.真空破坏阀 6.真空发生器 7.消声器 8.供给阀
图3-1 真空吸附式手爪回路3.1.1 真空吸盘的选择与设计
3.1.1.1 真空吸盘
吸盘是直接吸吊物体的元件。吸盘通常是由橡胶材料与金属骨架压制成型的。不同的吸盘形式及应用见表３-１。毕业论文
http://www.youerw.com/ 表3-1 吸盘的形式及其应用
名称 吸盘直径/ｍｍ 适合吸吊物
常 用 品 种 平型（U） ２— ５０
表面平整不变形的工件
带肋平型（C） １０— ５０
易变形的工件
深型（D） １０—４０
呈曲面形状的工件
风琴型（B） ６— ５０
没有安装缓冲的空间、工件吸着面倾斜
薄型（UT） ６— ３２
采用薄型唇部，最适合吸着薄型工件
带肋薄型（CT） １０、 １３、 １６
纸、胶片等薄工件
重载型（Ｈ） ４０— １２５
适合显像管、汽车主体等大型重物
重载风琴型（HB） ４０— １２５
重物吸着面是弯曲的（如圆柱面）、斜面及瓦楞板纸箱等
头可摆动型（F） １０— ５０
适合倾斜（±１５°）工件
吸盘的安装方法有螺纹连接（有外螺纹和内螺纹，无缓冲能力）、面板安装和用缓冲体连接。吸盘真空口的取出方向有轴向（ZPT型）和侧向（ZPR型快换接头式和ZPY型带倒钩式）。
3.1.1.2 真空吸盘的性能参数及选择
吸盘的性能参数：
公称直径：指吸盘的外径
有效直径：指吸持工件被抽空的直径亦即吸盘的内径，通常说的吸盘直径均指有效直径
真空工作压力：真空吸盘内的真空度
理论吸附力：理论吸附力指吸盘内的真空度p与吸盘的有效吸附面积A的乘积，即 （3—1）
式中 F—理论吸附力，N
A—吸盘有效吸附面积，
D—有效直径，m
P—真空工作压力，Pa
选择吸盘时应注意吸盘的安装方式，如图3—1所示。吸盘水平安装（图3—2（a））时，除了要吸持住工件负载，还应考虑吸盘移动时工件的惯性力对吸力的影响。吸盘的实际吸吊力应考虑被吸吊工件的重量及搬运过程中的运动加速度外，还应给予足够的预量，以保证吸吊的安全。搬运过程中的加速度，应考虑启动加速度、停止加速度、平移加速度和转动加速度。特别是面积大的板状物的吸吊，不应忽视在搬运过程中会受到很大的风阻。
对面积大的吸吊物、重的吸吊物、有振动的吸吊物，或者要求快速搬运的吸吊物，为防止吸吊物脱落，通常使用多个吸盘进行吸吊。这些吸盘应合理配置，以使吸吊合力作用点与被吸吊物的重心尽量靠近。
图3-2 吸盘的安装方式3.1.1.3 真空吸盘粗选
根据设计要求工产品的最大重量为80Kg，根据吸盘的应用环境（见表3—1）和材料表面的光滑程度，选用重载风琴型真空吸盘，该吸盘适合重物吸着面是弯曲的（如圆柱面）、斜面及瓦楞纸板箱等。预选10个直径为80mm的吸盘。选安全率t=4。
由式（3—2）毕业论文
http://www.youerw.com/ （3—2）
式中 D—吸盘直径，mm
W—吸吊物重力，N原文请+QQ324,9114优,文^论,文'网
t—安全率，水平吊 ；垂直吊 ，水平吊及垂直吊如图3—2所示
p—吸盘内的真空度，MPa
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