3.1.1.4 真空吸盘运动时的分析与受力计算
表3-2 真空吸盘运动时力的分析表
产品的提起放下是柔性、平稳运动。安全系数S=4。
计算产品运动时保持力的大小
（1） 当真空吸盘处于水平位置，产品为垂直运动时，由式（3—3）得（如情况1所示）
（3—3）
式中 —保持力，N
m —产品质量，Kg
—加速度，
S—保持力安全系数
（2）当真空吸盘处于水平位置，产品也为水平运动时，由式（3—4）得（如情况2所示） （3—4）
式中 —保持力，N
m —产品质量，Kg
—加速度，
S—保持力安全系数
—产品表面摩擦因数
由粗选可知，每个真空吸盘的吸附力为77.87N，所以所选的真空吸盘个数为：
因此：所选吸盘为重载风琴型（HB），吸盘直径为 80，真空口的取出方向为轴向（ZPT型），吸盘个数为12。
查SMC真空吸盘ZP系列（ 40— 125）表得所选吸盘的尺寸规格如下：
图3-4 组合/拆卸方式图图3-5 备件
3.1.2 真空发生器的选择与计算
3.1.2.1 真空发生器的原理：
典型的真空发生器的结构原理如图3—6所示。它是由先收缩后扩张的拉瓦尔喷管1、负压腔2和接收管3等组成的，有供气口、排气口和真空口。当供气口的供气压力高于一定值后，喷管射出超声速射流。由于气体的粘性，高速射流卷吸走负压腔内的气体，使该腔形成很高的真空度。在真空口处接上真空吸盘，靠真空压力便可吸起吸吊物。
1-拉瓦尔喷管 2-负压腔 3-接收管
图3-6 真空发生器原理图
3.1.2.2 相关定义
最大真空度是指真空口本完全封闭时，真空口内的真空度。
空气消耗量是通过供给喷管的流量（标准状态下）。
最大吸入流量是指真空口向大气敞开时，从真空口吸入的流量（标准状态下）。
流量特性是指供给压力为0.45Mpa条件下，真空口处于变化的不封闭状态下，吸入流量与真空度之间的关系。
吸着响应时间是指供给阀（或真空切换阀）换向开始，到吸盘内达到吸着工件所必须的真空度为止所需的时间。毕业论文
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3.1.2.3 真空发生器和配管的选择计算
由真空吸盘的选择计算知：真空吸盘内的真空度为：0.062Mpa。吸盘内的真空度p应在真空发生器的最大真空度 的63%—95%（设吸盘内的压力从大气压降至真空度达63% 的到达时间为 ，降至真空度达95%的到达时间为 ）范围内选择，以提高真空吸着能力，又不致使吸着响应时间过长。因此选用标准型真空发生器，其最大真空度 ，则 ，在选择范围内。
由图3—7查得到达时间 = ，由式（3—5），（3—5）
式中 （或 ）—吸着响应时间，s
V—真空发生器或真空切换阀至吸盘的配管容积，L
d—配管的内径，mm
l—配管的长度，m
—通过真空发生器（或真空切换阀）的平均吸入流量 和通过配管的平均吸入流量 中的小者，L/min
—通过真空发生器（或真空切换阀）的平均吸入流量，L/min
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