自动控制中，在即分和微分后反馈到输入单元，进行实时调节的控制算法。该算法是一种相当成熟的控制算法，广泛应用于各种控制工程中。
通过电动机控制的实验平台，可直观地反映出算法中比例、积分及微分各独立项对控制结果的作用。该平台支持远程实验功能，用户可以在任何时在，特别是在市场经济条件下，煤矿行业的某些项目
节电效果比节煤更好，降低用电率可以给公司带来更
大的经济效益。该系统采用和变频器对风机进
行节能控制，将台风机、台电动机用变频装置集溢达公司服装设计实习总结
中控制，不仅大大降低了能源消耗，并且该系统调速
范围广，噪声小，改善了工作环境，延长了风机的使
用寿命，且启动性能优良，双变频转换灵活，采用闭
环控制提高了控制精度和平稳度。既保证了矿山生产
的安全，降低了生产成本，也大幅度提高了矿山的自 该实验平台采用微型直流电动机作为被控对象。
直流电动机的调速系统如图所示，给定的转速
N t与电动机的实际转速 N t相比较，得出的偏差值
E t N t N t控制器计算后输出控制电压
Fig 1 DC motor PID speed control system
U t E t
1 t dEt() Ut()=+Etp () Et()dt+D +Uo ，
0∫ dt
i
式中：K 为比例系数； Ti为积分常数； T 微分常
数；U
在计算机控制中，必须进行离散采样处理，把模
拟量变为数字量。因此，在该平台上采用了增量
控制式。以 T作为采样周期， k为采样序号，则离散
采样点kT t
式代替积分，用增量的形式代替微分，具体如下 t ?kT，
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对于该平台的应用，可根据本次采样的转速偏差
值 Ek、上两次采样的偏差值 Ek Ek ，以及上一次
采样的电压输出值 Uk ，就可以算出本次采样要求输
出的电压Uk。程序每隔一段时间采样一次，更新一次
Uk值，电动机的转速将恒定在给定的转速上。电压
的大小由调节，由于的周期一般是固定
的，所以在程序中只要每隔一个采样周期调用改变占
空比程序，就可以实现 。
在控制中，比例环节的作用是对偏差做出快
速响应，KP越大，控制能力越强，但过大的 Kp增
大超调量
积分环节的作用是消除积累下来的偏差
误差 Ti
越大，积分作用越弱。
微分环节根据偏差的变化趋势进行控制，偏差变
化得越快，微分环节输出就越大，并且能在偏差值变
大前进行修正。TD
远程电动机控制实验平台，主要由基于
单片机构成的下位机实验台和上位机软件两部
分构成，如图
下位机采用公司位单片机为
核心控制器，通过对继电器、桥控制，实现直流电
动机的测速、正反转控制并通过程序完成算法实
现速度调节。下位机通过接口将转速数据发送
到上位机，同时接收上位的控制指令。2421