图2 声音接收调理电路图
使用音频放大器LM386对声音信号放大200倍，使声音信号在2.5v左右震荡。调节比较器的阈值电压能改变声音接收装置对声音的敏感度。根据试验，阈值电压一般设在3.0v左右较合适。
2、电机驱动电路
图3 电机驱动电路图
使用NEC公司提供的MMC-1型ASSP芯片驱动直路电机，并以自制的码盘测速。
三、软件设计及主要运算
1.系统主程序流程框图
图4 主控单片机和移动声源单片机主程序流程图
2.检测和控制算法
(1)声音信号辨识和声源位置测量算法
采用1KHz的脉冲声源，声源周期100mS。声音信号占空比1：99。以接收到的一个声音传感器的第一个信号上沿作为定时器计时触发信号，以另一个声音传感器的第一个信号的上升沿作为计时结束信号，计时器的时间直就是声音到达2个声音传感器的时间差，即声源与两个声音传感器的距离差。这就是声源位置测量原理。
声音屏蔽技术：为了屏蔽外界环境噪声对声音信号辨识的影响，仅在声音发出的5mS内测量声音信号，即每100mS内仅有5mS在接收和处理声音信号，其它时间处于声音屏蔽状态，大大减少了噪声的干扰。
(2) 声源位置控制算法
针对于系统中大约300mS纯滞环节，控制周期采用300mS。采用预测控制+变结构控制。在测出速度偏差后采用，根据当前的位置和车速预测出下一个控制周期（即300mS后），声源位置，提前给出控制量。同时，使用高、中、低和微速4个速度档，不同的距离偏差采用不同的移动速度，即使用便结构控制方法。
四、系统测试
赛场建立坐标系，A点作为坐标原点，AB为X轴、AC为Y轴，米为坐标单位。以随机的方式放置声源的初始位置。分别将基本部分和发挥部分的测试结果记录在表1和表2中。
表1 基本要求部分测试结果
次数 初始位置 终止位置 相应时间 平均速度 反复运动次数
1 （1.00，1.00） （0.50，0.98） 5”27 9.17 m/S 1
2 （0.80，0.90） （0.51，0.91） 3”13 9.01 m/S 1
3 （0.95，0.4） （0.50，0.40） 4”56 9.12 m/S 1
表2 发挥部分测试结果
次数 初始位置 终止位置 相应时间 平均速度 反复运动次数
1 （1.10，1.00） （0.50，0.50） 7”34 10.31 m/S 2
2 （0.82，0.90） （0.50，0.51） 4”48 11.34 m/S 2
3 （0.95，0.4） （0.50，0.50） 4”09 11.10 m/S 2
五、结束语
本设计以STC12C32S2为核心部件，利用了声音检测与辨识技术、无线通讯技术、直流电机控制技术，并结合自动控制原理。实现声源的准确定位和运动。在系统设计过程中，力求硬件电路简单，降低硬件成本，节约功耗。
会计专业毕业生公司工作实习报告参 考 文 献
[1] 杨金松，郑应强，张振仁.8051单片机数字传输接口扩展技术与应用实例.第1版.北京:人民邮电出版社,2005年.
[2] 张义和，王敏男，许宏昌等.例说51单片机（C语言版）. 第1版. 北京:人民邮电出版社,2008年.
[3] 阎石.数字电子技术. 第5版. 北京:高等教育出版社,2003年.
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