（1）后轮单电机驱动+前轮方向控制（舵机）。
这是最典型的的一种驱动方法，现在大多数的汽车采用的就是这种方法。
优点：运动可靠，适合低、中、高速等各种速度的运动。方向控制有效可靠。
缺点：不够灵活，在小范围内的转动很困难。
（2）后轮双电机双驱动+万向前轮
这种驱动方法也是比较常见的。各种机器人大赛、智能汽车大赛等，很多作品采用的就是这种方式。
优点：灵活，能够实现原地转动等。在小范围内的运动几乎不受限制。在低速情况下，其位移、速度、方向的控制都比较容易实现，而且能够达到理想的精度。
缺点：只适合低速情况下运行，高速情况下万向轮转向的阻力不能忽略。这种移动方法，其方向的控制，是通过两个驱动后轮的速度差来实现的。当速度大了以后，精确度就较差，而且安全可靠性不高。
（3）多轮驱动+多轮舵机的方向控制。
这种驱动方法是比较新颖的。就是在机子所有的轮子上都安装驱动电机和方向控制舵机。每个轮子都实现单独驱动和方向控制。这种方法在并行机器人、仿生机器人等领域得到了很好的应用。
优点：运动相当灵活，能够完成复杂的运动。
缺点：控制比较复杂，对于高速不合适。
结论：最后采用了方法（2）——后轮双电机双驱动+万向前轮。由于在模型的制作过程中，速度不可能很高。控制也比较方便，相应的资料也更多一些，比较适合做为毕业设计时的使用。
根据第二章得出的小车的功能和移动方案，可以建立小车的机械模型如图2-1所示。
小车的驱动与方向控制采用后轮双驱动的方式。在机械部分制作过程中，小车为四轮，前两轮为万向轮，主要起支撑的作用。由于小车模型的速度就不是太高，因此万向轮在转向时存在的阻力以及由此带来误差可以忽略。在对车体模型进行受力分析时，可以将两个前轮简化成为一个处于中间的轮，
图2-1 智能小车机械模型本文来自优.文,论-文·网原文请找腾讯32-49114
小车机械模型的尺寸与控制算法中的计算有直接的关系。其尺寸如图所示。
图2-2 智能小车的模型尺寸
：驱动轮的直径；
：两驱动后轮的间距。
在实际的机械设计过程中， ， 。
2.1.2 路径模型
在实际存在的路况中，路径都是一次、二次或者更高次的曲线。即使在绝对直线的路径中（实际上是不存在的），小车由于路面不平整、自身机械各部分的阻力的不同等多种原因，小车也不可能走直线。但对于我们日常生活中所要求达到的精度，大部分的情况是可以进行简化的，而由此带来的误差是可以忽略的。
在智能小车的路径模型建立过程中，为了方便我们对小车两个轮子的控制，可以将小
上一页 [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] 下一页
PLC平面运动控制研究+智能小车总体设计+ 控制系统硬件设计 第5页下载如图片无法显示或论文不完整，请联系qq752018766
