此处 有正有负，如前所规定。
左轮的运动的轨迹的长 （2-2）
当小车向右转弯时：
（2-4）
当小车向左转弯时：
（2-5） （2-6）
小车左转与右转时的情况是一样的，因此只对其进行右转时的情况进行分析。
车轮的直径为 ，
（2-7）
（2-8）
则完成S的行程，
左轮转动的圈数为：
（2-9）
右轮转动的圈数为：
（2-10）
左轮转动的转速为 对时间的一次微分：
（2-11）
（2-12）
——车体的运行速度。
的单位是:mm/s； 的单位是：mm； 的单位是：r/s。
2.3.3 小结
通过前两小节的分析可以得出，通过三个基本通信量：速度 、路径半径 、路径行程 ，来实现智能小车的运动控制是可行的。在控制运动控制过程中，控制器需要对这三个量进行适当的处理，然后才能实现运动控制。在运动控制的过程中，存在一定的误差。误差的大小主要取决于机械模型的机械制造精度。对于运动控制的研究来说，这种误差可以忽略。
大学生手机调查问卷 2.4 控制系统总体设计本文来自优.文,论-文·网原文请找腾讯32-49114
根据前文的建模与分析，控制系统的总体方案设计如下。
（1）控制器采用松下FP0 C32T。
（2）机械移动采用“后轮双驱动+万向前轮”的模式。
（3）控制方式：采用上位机控制、无线遥控两种方式。
（4）上位机串口控制的通信量为三个：速度 ，路径半径 和行程 。
（5）无线遥控只对固有的前进、后退、左转弯、右转弯、原地转弯和停止等优种运动状态进行操作与控制，其运动速度和运动路径的半径都是事先设置好的。运动的行程则由时间来决定。
（6）辅助功能。辅助功能包括避障、运动状态指示灯输出和警示喇叭输出等。
（7）采用开关电源，通过220V市电转换得到需要的12V直流电和24V直流电。
智能小车运动控制的重点是基于PLC的双直流电机的控制。直流电机的控制包括：方向的控制，速度的调节。
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