下面考虑上料机械手上下移动机构，运动取自分配轴Ⅰ，n=20r/min
考虑采用凸轮机构＋连杆机构，因为从动件在一个周期内上下两次，所以将
凸轮转速提高一倍，以满足设计要求，运动简图和基本尺寸如下所示，为计算方便，特设定凸轮在远休止的时候，摆杆位于水平位置（经画图验证，可行）
A为摆杆中心，O为凸轮中心。运动由轴Ⅰ输入，经齿轮1齿轮2带动凸轮转动，
凸轮参数：基圆半径R＝40mm，中心距a＝70，摆长L＝38，滚子半径r＝5，行程角30°，推程角96°，回程角96°，远休止角144°
由摆动从动件凸轮理论轮廓曲方程（1-1）编程得到如下曲线（详细程序见附录）：
上下运动中的凸轮理论轮廓曲线
电动机选择及传动系统参数设计：
采用三相异步电动机，主参数的确定：转速1500r/min； 功率750W减速传动系统方案——带传动，根据实际情况我选择使用涡轮蜗杆减速箱，其中带传动，涡轮蜗杆设计以及轴承校核均由机械设计手册（软件版2.0）完成，主要参数如下：（校核结果和详细参数见附录）
综合考虑本项目各因素，最后选择一级蜗杆减速器，由于蜗杆圆周速度V<5m/s，所以采用蜗杆下置式。各级转速分配如下：电动机1500 r/min，蜗杆500 r/min，蜗轮20 r/min，联轴器
蜗轮蜗杆传动部分：
蜗杆头数 z1＝2，蜗轮齿数 z2＝50，模数 m＝8.00 (mm) ，中心距 A＝250.00 (mm)
蜗杆节圆直径 d1'＝100.00 (mm) ，蜗轮节圆直径 d2'＝400.00 (mm)
轴承部分：
蜗杆用：圆锥滚子轴承(30000)，轴承代号：32013 轴承内径：65，
轴承外径：100 轴承宽度：23
涡轮用：圆锥滚子轴承(30000)，轴承代号：61920 轴承内径：100
轴承外径：140 轴承宽度：20
联轴器：选用套筒连轴器Ⅰ型d＝90mm
心得体会
第一次独立做如此复杂的一项工程，真的有点不适应，原本以为自己机设学得不错，但是真正到做工程的时候才发现自己知道的那么少，完全没有办法。随着时间不断的流逝我只能到处查找资料，重新学习以前的知识点，没有办法，算是对于以前的补偿吧。在这次的设计中，我感觉有三个方面是最困难的：
机构设计部分，虽然老师已经给了详细的提示，我也觉得挺简单，但是真正设计时问题就很明显了，以前学习机构都是用简图表示，换了真家伙还真的有些不适应，尤其在确定尺寸方面不但要考虑行程是否满足，还要考虑实际情况，在两者之间找到合适的方案还真是相当不容易。现在发觉当初学得过于死板，没有活学活用，主要是见的少，脑子里没有实物形象，不能在抽象的机构简图和实际的机构之间自如的转换，这方面的能力有待提高。
matlab编程部分，学习控制工程的时候，我是经常使用matlab的，应该算的上小半个“高手”可一到机设的编程我就一筹莫展，特别是我做的项目中凸轮的设计算个重点，所以凸轮的轮廓曲线和运动规律曲线的编制就显得格外重要，但是机械公式繁琐无比matlab老是出错，出现问题不能解决时我才发现我对matlab的认识还仅仅停留在一个皮毛的阶段，没有办法，为了不出现溢出的情况，我只能降低编程的难度，用最原始的方式编写凸轮程序，不过当美妙的凸轮曲线出现的时候，我还是很开心的，毕竟是自己设计的程序。对于用matlab设计凸轮，我到觉得有些专业不对口的嫌疑，其实有很多机械设计软件都有凸轮生成工具的，我也试图用现成的工具生成凸轮，不过要么是不会用软件比如SolidWorks，凸轮功能强大不说，和AUTOCAD还能相互转换，但是那些外国人制定的参数实在是和国标不同呀；另外一种情况就是软件功能强大，但是没钱买正版又没处买盗版比如AutoCAD Mechanical。不过还是希望以后老师可以在教学中引导学生钻研一门机械设计软件的使用，相信对于以后的发展会有莫大的帮助的。
当然还有减速箱的尺寸问题，没有经验，没有感性认识，只知道依葫芦画瓢，那些手册里能查到的尺寸也就罢了，那些查不到的真的不知到该如何制定，看来还是没有实际经验，以后学的东西还很多。
老师千万别觉得我在发牢骚，说真的，这次设计对于我来说的确受益匪浅，且不论设计结果如何，我觉得至少我学到了很多东西，不光是专业上的，还有生活上的。谢谢老师提供这样一次机会。
附录
MATLAB程序附录
% 摆动机械手凸轮理论曲线程序
t1=linspace(0,132*pi/180);%近休止
x1=80*cos(t1)-56*cos(27.66*pi/180+t1);
y1=80*sin(t1)-56*sin(27.66*pi/180+t1);
t2=linspace(132*pi/180,pi); %凸轮推程
v1=(7*pi/180)*(1-cos(pi*(t2-132*pi/180)/(48*pi/180)))/2
x2=80*cos(t2)-56*cos(-(27.66*pi/180+v1)-t2);
y2=80*sin(t2)+56*sin(-(27.66*pi/180+v1)-t2);
t3=linspace(pi,312*pi/180);%远休止
x3=80*cos(t3)-56*cos(34.66*pi/180+t3);
y3=80*sin(t3)-56*sin(34.66*pi/180+t3);
t4=linspace(312*pi/180,2*pi); %凸轮回程
v2=(7*pi/180)*(1+cos(pi*(t4-312*pi/180)/(48*pi/180)))/2
x4=80*cos(t4)-56*cos(-(27.66*pi/180+v2)-t4);
y4=80*sin(t4)+56*sin(-(27.66*pi/180+v2)-t4);
plot(x4,y4)
plot(x4,y4)
plot(x1,y1,'g:',x2,y2,'r--',x3,y3,'g:',x4,y4,'r--');
axis('square','equal')
%
%上下移动机构凸轮理论曲线
t1=linspace(0,24*pi/180);%近休止
x1=70*cos(t1)-38*cos(26.9*pi/180+t1);
y1=70*sin(t1)-38*sin(26.9*pi/180+t1);
t2=linspace(24*pi/180,120*pi/180); %凸轮推程
v1=(30*pi/180)*(1-cos(pi*(t2-24*pi/180)/(96*pi/180)))/2
x2=70*cos(t2)-38*cos(-(26.9*pi/180+v1)-t2);
y2=70*sin(t2)+38*sin(-(26.9*pi/180+v1)-t2);
t3=linspace(120*pi/180,264*pi/180);%远休止
x3=70*cos(t3)-38*cos(56.9*pi/180+t3);
y3=70*sin(t3)-38*sin(56.9*pi/180+t3);
t4=linspace(264*pi/180,2*pi); %凸轮回程
v2=(30*pi/180)*(1+cos(pi*(t4-264*pi/180)/(96*pi/180)))/2
x4=70*cos(t4)-38*cos(-(26.9*pi/180+v2)-t4);
y4=70*sin(t4)+38*sin(-(26.9*pi/180+v2)-t4);
plot(x1,y1,'g:',x2,y2,'r--',x3,y3,'g:',x4,y4,'r--');
axis('square','equal')
%
%机械手上下运动规律图线
t1=linspace(0,96*pi/180); %简谐运动规律推程
y1=(30*pi/180)*(1-cos(pi*t1/(96*pi/180)))/2
z1=52*tan(y1)
t2=linspace(96*pi/180,240*pi/180);
y2=30*pi/180
z2=52*tan(y2)
t3=linspace(240*pi/180,336*pi/180); %简谐运动规律回程
y3=(30*pi/180)*(1+cos(pi*(t3-240*pi/180)/(96*pi/180)))/2
z3=52*tan(y3)
t4=linspace(336*pi/180,2*pi);
y4=0
z4=52*tan(y4)
t5=linspace(0,96*pi/180); %简谐运动规律推程
y5=(30*pi/180)*(1-cos(pi*t5/(96*pi/180)))/2
z5=52*tan(y5)
t6=linspace(96*pi/180,240*pi/180);
y6=30*pi/180
z6=52*tan(y6)
t7=linspace(240*pi/180,336*pi/180); %简谐运动规律回程
y7=(30*pi/180)*(1+cos(pi*(t7-240*pi/180)/(96*pi/180)))/2
z7=52*tan(y7)
t8=linspace(336*pi/180,2*pi);
y8=0
z8=52*tan(y8)