速度调节装置、配流元件、制动装置的结构简单，能将速度位置控制到精确值。 安装要求高，特别是要注意液压油泄露。因有液压设备，占地面积大。 要求水平较高的维护人员进行定期的维护。

气动驱动系统 有限制 较高 结构适当，执行机构可做成独立结构，易于标准化，容易实现直接驱动。密封问题并没有液压系统那样重要。 防爆性能好，高于一个大气压，应注意设备有爆炸风险。 速度调节机构、配流元件结构简单，一般要求有专门的制动装置，速度、位置控制到精确值困难。 安装要求不高 要求水平中等的维护人员进行定期的维护

电动驱动系统 有限制 高 电机易于标准化，结构性能好，但是电机后面一般需配备精密减速器，除特殊电机外，难于直接进行驱动。 设备自身无爆炸和火灾风险，但是对环境的防爆性能差。 结构简单，控制灵活性强，能将速度位置控制到精确值。 安装要求随传动方式不同而异。 要求水平较高的维护人员进行定期检查维护。

鉴于上述各驱动系统特性的分析对比，同时查阅相关机械臂设计资料，对于本课题设计，采用电机驱动。因为它有低惯量、高起动力矩等优点，不需要进行能量转化，噪声较低，控制灵活，使用方便。

4。2 基座设计

4。2。1 基座的设计原则

1)基座要有足够大的安装基面，保证机械臂在工作时整体的稳定性。

2)基座要承受机械臂的全部重量和载荷，因此机械臂的基座要有足够大的强度和刚度，保证承载能力。

3)机械臂的腰部应是它的第一个回转关节，它对机械臂末端的运动精度影响最大，因要保证设计中腰部轴承及传动链有足够的强度和相当高的精度。

4)为了保证机械臂的外部电缆不随着机械臂的运动而摆动，在设计过程要解决好固定端与运动端的联接问题。

5)腰部的回转要有相应的驱动装置。腰部结构要便于安装调整。文献综述

6)为了减轻机械臂运动部分的惯量，提高机械臂的控制精度。机械臂应采用较轻的材料，而基座一般采用铸铁或铸钢材料制成。

4。2。2 基座部分设计计算

（1）基座电机的选择

手臂回转的驱动力矩，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩，以及各支撑处的摩擦力矩相平衡。即

惯性力矩的计算

其中，——手臂回转部件对其回转中心的转动惯量；

     ——手臂回转的角速度差；

     ——启动所需时间；

     ——零件作为其重心位置的质点对手臂回转中心的转动惯量；

     ——零件对回转中心的转动惯量；

     ——手臂回转半径（重心到回转中心的距离）；

     ——手臂运动的重量；

计算时，可把形状复杂的机械臂近似看成圆柱体，则

           

设置启动角度，则启动角速度差，设置启动时间。取。设回转零件为一个半径为170mm,长2200mm，重25Kg的圆柱形零件。 六自由度三维扫描仪机械臂设计说明书(2):http://www.youerw.com/fanwen/lunwen_95958.html