2.3 建设华氏度地面图像
最初，地面图像是一个序列的第一图像的副本。然而，环境变化（例如，照明的变化和阴影）可能会导致一个背景像素的强度随着时间的推移而变化。考虑到一些环境的这种动态方面，我们的系统定期更新与来自强度的当前帧的信息的地面的图像。而不是周期性地取代以前的地面图像，一个新的地面图像由根据时间平均从当前图像掺入新的强度值产生：
其中C2是表示当前图像的每个接地图像更新的影响的恒定，和c3是一个常数，表示在该新地面图像被产生的频率。这两个参数在一个启发式方式或者通过更高级别的过程的决策获得。 检测和跟踪的机器人视觉伺服系统英文文献和中文翻译(4):http://www.youerw.com/fanyi/lunwen_49248.html