轮式系统的运动学问题,包括那些与麦克纳姆轮的问题,可以在Campion et al. (1996)回顾。运动学、动力学问题,与非完整系统的控制是麦克纳姆轮控制的解决方案,例如,在Wampfler et al. (1989),Martynenko和formal'skii(2007)对于一些特殊情况,做了一系列大量的机器人研究,其中运动学和动力学Mecanum四轮机器人是从完整的近似处理力学(见,例如,Muir and Neumann1990;viboonchaicheep等人。2003;Tsai等人。2011)。在这些研究中,伪逆矩阵被用来解决运动约束关系。Zimmermann等人在2014年时比较方程在由非完整力学方程的推导采用近似技术。在本文中,得到的方程使用非完整力学方法。在这些方程的基础上,可以得出要施加到车轮和各自的电压被馈送到电动机的最佳转矩,提供设定好的的轨迹让机器人的大脑去进行大量计算。反电动势(EMF)效应被纳入其中
麦克纳姆轮的机器人移动平台英文文献和中文翻译(9):http://www.youerw.com/fanyi/lunwen_79249.html