在第2节是相关的工作描述。在第3节中，提出的系统概述。在Android的应用实施，工业机器人的设计、远程通信、三维建模、实时控制系统的结构和功能也在这一节中描述的。所开发的系统的应用程序和所获得的结果显示在4章。与现有的解决方案相比，所提出的解决方案的优点的讨论给出在第5。最后的发言是在6节中给出的。

2相关工作

2。1个人电脑在机器人领域的应用

大多数的机器人制造商和许多独立的软件供应商提供图形化的环境中，用户，即开发商和系统集成商，可以设计和模拟自己的制造项目[ 7 ]。ABB机器人[ 8 ]是一个离线机器人编程与仿真工具，可以在PC机上无需中断生产的机器人编程RobotStudio。RobotStudio提供工具，通过培训提高机器人系统的盈利能力，规划和优化制造过程无干扰。另一个例子是库卡森普机器人仿真软件建立库卡机器人[9,10]系统三维布局。该仿真软件包包括一个称为库卡，库卡officelite产生机器指令。Roboguide是在PC [ 11的机器人工作环境的仿真工具]。它是由系统设计人员和在生产过程中使用的。它能够检查机器人和其他对象之间的干扰，通过模拟控制不同的操作，并监视机器人的当前状态。

2。2无线通信

Android设备，而且其他智能设备[ 12 ]，提供不同的通信接口，如Wi-Fi，蓝牙，USB，和不同类型的集成传感器，如加速度计，陀螺仪，指南针和GPS [ 13 ]。目前的无线场景是由两个标准举行，蓝牙和IEEE 802。11（Wi-Fi）的协议，它定义了物理层和介质访问控制（MAC）无线通信在一个短的作用范围（从几个到几百米）和低功耗（小于1兆瓦达数百兆瓦）。蓝牙主要面向连接的设备之间的连接，作为数据传输电缆的替代品。IEEE 802。11是致力于在计算机之间的连接，作为一个扩展或替代有线局域网[ 14 ]。信息传输时，两个或两个以上的设备，彼此之间的速度远不是问题，蓝牙技术是有用的，如电话、打印机、调制解调器和耳机（从10厘米到10米）[ 15 ] ]。Wi-Fi使一个更快的连接，更好的范围从基站，和更好的安全性（如果配置正确）比蓝牙。表1给出了无线协议的比较特性。

因为它是要实现一个应用程序，使远处的工业机器人的控制，在实机不可见，监测是通过三维模型的运动或在实时绘制其末端轨迹实现Wi-Fi的IEEE 802。11协议为实现。

表1 蓝牙和Wi-Fi协议的比较

蓝牙 Wi-Fi

频带 2。4 GHz 2。4 GHz, 5 GHz

标称范围 10 m 100 m

最大单数据速率 732 kb/s 31。4 Mb/s

最大信号速率 1 Mb/s 54 Mb/s

典型的电流吸收 1–35mA 100–350 mA

2。3在机器人技术中使用安卓设备

有机器人控制智能手机使用蓝牙通信的几种实现13,16–[ 18 ]。参考文献[ 16 ]介绍了一种使用安卓设备和蓝牙的连接机器人的通信系统。参考[ 17 ]提出了使用移动机器人，安卓设备和蓝牙通信的环境温度监测系统。在[ 13提出了Android设备，乐高Mindstorms NXT机器人系统的连接方法]。本文介绍了在乐高头脑风暴NXT系统远程控制Android设备通过蓝牙或USB连接使用。参考[ 18 ]介绍了如何控制机器人使用移动设备通过蓝牙通信，其中包括基于地图的控制机器人的模式。通过这种模式，机器人可以找到最短路径从定义的起点到目标点，通过避免所有障碍的用户定义的移动或移动。现有的解决方案，使用蓝牙通信[ 18 ] 13,16–提供只能在短距离通信。 机器人控制系统英文文献和中文翻译(10):http://www.youerw.com/fanyi/lunwen_99776.html