德国和日本在USV的研究方面也有一定的成果。中国的USV的发展尚处于起步阶段,民用方面也取得了一定的成果，“天象1号”无人艇曾在奥运会青岛奥帆赛期间作为气象应急装备为奥帆赛提供气象保障服务[3]。

1.3本文的主要研究内容

由于无人艇还存在各种各样的不足,国内和国外的研究也有较大差距。可见光图像作为对雷达和红外图像的一种补充[4],雷达和红外图像的运用可以参考文献[5]和[6],而国内对水面可见光图像的研究尚不成熟,针对这些情况,本文的主要研究内容如下：

（1）测试系统的构建

作者使用了MFC和OpenCV构建了目标跟踪检测系统,并用MP4格式视频进行了测试。

（2）目标分割算法的研究由于环境问题,分割前可能需要图像增强，文献[7]中有介绍,本文暂不研究这一问题。由于目标和摄像头都是运动的,利用帧间关系的分割算法效果不佳，而单帧中常用的OTSU法效果也达不到要求，Meanshift[8]算法不能满足实时性的要求，所以作者运用积分图像进行二值化分割取得了较好的效果,也能满足实时性的要求，且作出了改进,进一步提高了实时性。

（3）特征提取在本章中作者介绍了灰度二值化及其改进，采用了灰度共生矩阵来获取目标的特征。

（4）目标识别

由于样本较少，常见的方法难以取得较好的效果,作者在本章提出了一种能充分利用少量样本的识别算法，并在实验中取得了良好的效果。

（5）目标跟踪

作者介绍了Meanshift算法及其改进算法Camshift,并对其Camshift做了改进,使Camshift能跟踪颜色不明显的船只