通过参考类似文献[18-19]可以得知，基于逆透视投影变换的行道线检测方法多是在一个抓取、变换、处理、识别、验证的框架下进行的方法。其之间的差别只是在某一步或几步中使用了更佳完善，效率更高的算法；或是在某个环节下增加处理手续，来增强系统性能。整体上并没有根本性的改变。依此，本文将使用同样的处理框架来继续下面的讨论。文献综述

本文在现有技术的基础上，构筑一套通过逆向求解逆透视投影消除透视，再通过滤波，图像阈值分割，边缘检测等方法提取行道线，最后通过霍夫变换重构行道线信息的行道线检测方法，并对其进行实践和评估。

2. 摄像机标定

2.1 标定原理

在摄像机模型中，摄像机的图像坐标系与世界坐标系之间的变换可以表达成一个对应关系，而对这个对应关系中变换方程的参数的求取过程，即为摄像机标定[20]。

对于世界坐标系中的一点Q= 的齐次坐标 = ，与它在图像坐标系的映射点q= 的齐次坐标 = 可以表示为以下单应关系[21-22]：

参数s为一个任意尺度比例，意为将单应性应用到该尺度比例上。H为世界坐标系到图像坐标系的单应矩阵，其中包括两部分，摄像机内参与摄像机外参。内参数包含摄像机焦距、在世界坐标系中的位置这两个信息；外参数包含图像坐标系到世界坐标系的平移、旋转、缩放参数。在摄像机模型中这两个参数矩阵常分开表述