工业机器人可以凭借自身的动力和机器的控制来完成不同输入功能，它既可以按照人们事先编好的程序运行，又可以直接接受人们的指令进而行动，现今的工业机器人已经越来越向智能化方向发展了。在工业生产中应用机器人，可以比较方便迅速地改变作业的内容，以满足生产要求的突然变化，比如：在实际工业生产中，我们经常会改变焊接的轨迹，改变喷漆的位置，改变装配的部件等等，机器人按照应用方式，又可以具体分成很多种类型。如图1。1和图1。2展示了乔治•德沃尔所制造的第一台可编程工业机器人Unimate和现今最新型工业机器人Cobotics“协作机器人”，它将会在组装、劳动、物流产业等领域产生巨大的作用。搬运码垛类机器人一般是用来根据给定的速度和精度要求，将物体从一个地方搬运到另一个地方；焊接类机器人，包括了电阻焊和电弧焊式两种类型，它的作业环境往往是电焊工厂。

本文重点阐述了操作臂机器人的和运动学理论，操作臂是工业机器人中最重要的一种类型，一般来说，对于操作臂的构造和运动学参数的研究并不是一门新兴的科学，它不过是对许多种传统学科理论的一种综合体现。工业机器人的工程运动学理论为研究静态和动态环境下的操作臂提供了方法依据，三维数学的方法用于描述机械臂的空间运动及其运动特性，运动学控制理论用于实现提供了各种传感器设计方法和评估算法模型，而电气技术则可用于各种接口的设计，计算机技术做为执行预期任务所需的实际操作技术也是密不可少的。

1。3工业机器人标定研究背景和意义

1。3。1工业机器人系统

在传统机械系统的控制技术的基础上发展了工业机器人技术，工业机器人往往有若干个关节和许多个自由度，工业生产中比较典型的一般有五六个关节，每个关节都各自由对应的伺服服务器系统控制着，如果我们要让多个关节进行运动则需要同时让许多个伺服系统一起协同工作。工业机器人适用能力强就是因为机器人的控制设备具有一定的编程功能，工业机器人工作的任务是要求操作器的手部进行空间的点位运动或者一连串连续的轨迹运动。对于工业机器人的编程方法我们可以把它划分为示教再现编程方法和离线编程方法，其中离线编程的方法运用了许多种计算机图形处理工具来建立它的几何模型，然后通过一些算法来获取作业的规划轨迹点，与示教编程的方法不同的是，离线编程的方式不和工业机器人产生直接的响应关系，所以在编程过程中工业机器人依旧可以照常工作，这是离线编程方式的一个显著的优点。

1。3。2工业机器人精度

   现如今，工业机器人作为一种新型的自动化机械设备在各种行业的应用已经越来越广泛了，机器人技术的普及及其应用的水平反映了一个国家的工业自动化水平的高低。目前人们主要使用重复精度和绝对精度[3]两种参数来衡量工业机器人的准确性能，传统人们使用的是“示教再现”的方式对其关节角度值首先存储，进而再现，使用该方式的时候人们重点关注的对象往往是重复精度。而现今离线编程软件逐渐进入了人们的眼中，在这些软件之下，工业机器人的位姿往往是利用虚拟空间中绝对或相对坐标系进行定义的，因而绝对精度已经变得越来越重要了，许多生产商都只会给出的重复精度，而不会给出它的绝对精度，一般来说，重复精度都是比较高的（大约），而绝对精度相对来说往往是很低的，大多是厘米级别左右，而且有时候这个值变化相当大。 OpenGL机器人的运动学参数标定虚拟现实仿真研究(3):http://www.youerw.com/jisuanji/lunwen_96666.html