（a）A、B相导通                （b）A、C相导通
 
（c）B、C相导通                  （d）B、A相导通
 
（e）C、A相导通                  （f）C、B管导通
图2.2  BLDCM工作原理示意图
定义开关函数Qi，i=1,2,3,4,5,6，表示优尔个功率管的开断，则可得到三相全桥驱动电路开关状态表2.1。
表2.1  开关状态表
霍尔信号    开关状态    导通开关
ha    hb    hc    Q1    Q2    Q3    Q4    Q5    Q6   
0    0    0    0    0    0    0    0    0    零状态
0    0    1    0    0    0    0    1    1    V5、V6
0    1    0    0    0    1    1    0    0    V3、V4
0    1    1    0    0    0    1    1    0    V4、V5
1    0    0    1    1    0    0    0    0    V1、V2
1    0    1    1    0    0    0    0    1    V1、V6
1    1    0    0    1    1    0    0    0    V2、V3
1    1    1    0    0    0    0    0    0    零状态
2.1.3  无刷直流电机数学模型
无刷直流电机是一个复杂的非线性系统，为分析方便，选择三相坐标系，并在分析时做如下假设[30]：
（1）    忽略齿槽效应[30]；
（2）    电机电子绕组采用Y形连接，且完全对称，其气隙磁感应强度在空间层梯形（近似为方波分布）[30]；
（3）    不计涡流损耗、磁滞损耗及电枢反应的影响[30]；
（4）    电枢绕组在定子表面均匀连续分布[30]。
基于以上假设，无刷直流电动机的电压方程可表示为：
               （2.1）
式中： ， ， —电机定子绕组三相相电压；
   —电机定子绕组电阻；
 —电机定子绕组自感；
 —电机定子绕组互感；
 ， ， —电机定子绕组三相相电压；
 —微分算子；
 ， ， —电机定子绕组三相反电动势。
Y形连接的无刷直流电机具有如下关系：
                                                       （2.2） Matlab电流补偿方法的新能源电动汽车控制器研究+电路图(4):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_19244.html