电机保持转矩
  电机根据上图4.1.2选择 110BYG350BH-SAKRMA-0501   步距角：0.6°
其中步距角0.6，同时因为总传动比为1：200，步进电机经过减速后传递到回 转轴，回转轴实际的步距角将为电机实际步距角的1/200（理论上），虽然实际上存在着间隙误差，实际回转轴的最小步距角也仍然是很小的，故其精度是相当高的，完全能满足机械手的定位精度要求。
  减速器选择该公司的PS115系列行星齿轮减速器，减速比为100
4.2.2 齿轮的设计计算
  齿轮传动的设计计算如下：
  1. 选择齿轮类型、精度等级、材料及齿数
  1） 选用直齿圆柱齿轮传动。
  2） 机械手转速不高，故选用7级精度（GB 10095-88）。
  3） 材料选择。按照图表选择小齿轮材料为40Cr（调质），硬度为280HBS，大齿轮材料为45钢（调质），硬度为240HBS，二者材料硬度差40HBS。
  4） 选小齿轮齿数  ，大齿轮齿数 。
工作寿命10000h。
  2.按齿面接触疲劳强度设计
  由设计计算公式进行计算，即
                                      （2-12）
  （1） 确定公式内的各计算数值
   1） 试选载荷系数 。
   2） 计算小齿轮传递的转矩。 N•m=
   3） 由表选取齿宽系数 。
   4） 由表查得材料的弹性影响系数 。
   5） 由图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限 ；大齿轮的接触疲劳强度极限 。
   6） 计算应力循环次数。
                       （2-13）
                                      （2-14）
   7） 由图取接触疲劳寿命系数 ， 。
   8） 计算接触疲劳许用应力。
   取失效概率为1%，安全系数S=1，由式（2-12）得
                        （2-15）
                       （2-16）
  （2） 计算
   1） 试算小齿轮分度圆直径d1t，代入[σH]中较小的值。
  （2-17）
   2） 计算圆周速度v。
                （2-18）
   3） 计算齿宽b。
                                    （2-19）
   4）计算齿宽与齿高之比。                （2-21）
 5） 计算载荷系数。
根据V=0.013 m/s,7级精度，有图查得动载系数Kv =1.1；
直齿轮：
 
查得：
 ；
查表用插值法查得7级精度、小齿轮悬臂布置时，
 ；
由 ；  ；查表得 ；
则载荷系数           （2-22）
   6） 按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径， 气动比例控制汽车座椅刚度试验机设计+CAD图纸(7):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_1954.html