图6.2 APM-SE06DDK伺服电机安装尺寸
B．减速器选择
由上文知，电机输送额定转速为 2000r/m，驱动滚筒转速为8.1 r/m，则电机和滚筒之间的总传动比为：
                   （6-15）
选用上海枫信传动机械有限公司生产的KB系列伺服行星减速器，型号KB60，具体参数见表6.3：
表6.3 KB60伺服行星减速器具体参数
型号    减速比    额定承受扭矩N.m    额定输入转速
rpm    最大输入转速
rpm    段数
KB60    250    46.32    4000    8000    L3
6.1.４　纵向输送过程时间计算
由上文知，所选伺服电机额定转速为2000 r/m，减速器减速比为250，因此，减速后的转速，即驱动滚筒转速为：  ，输送带带速 按公式（6-16）计算：
                                          （6-16）
式中： ——驱动滚筒直径，m
 ——驱动滚筒转速，r/m。
计算：
纵向两排路锥间距为 ，则皮带机纵向输送一次路锥，所需时间为：
                    （6-17）
6.２　横向输送过程动力和输送时间计算
6.2.１　拨杆旋转部分动力计算
（1）    拨杆纵向部分旋转扭矩
拨杆横向运动时，为避免拨杆纵向部分与路锥干涉，需要拨杆纵向部分绕拨杆横向部分旋转90°，旋转过程中，主要克服由拨杆纵向部分的重力所产生的扭矩 ，扭矩 按公式（6-18）计算：
                       （6-18）
式中： ——拨杆纵向部分质量，经计算，为 ；
 ——重心到拨杆横向部分距离，经计算，为 ；
 ——重力加速度。
计算：
拨杆旋转部分转速 定为 ，则角速度按公式（6-18）计算：
                （6-19）
（2）    拨杆旋转轴功率
由上，拨杆旋转轴功率 按式（6-19）计算：
               （6-20）
（3）    电动机功率
电动机功率 按式（6-20）计算：
                            （6-21）
式中： ——传动效率：0.85~0.95之间，此处，取0.9。
计算：
（4）    电机及减速器选择
A. 电机选择
拨杆的转动也是断续运动的，在此，还是选择伺服电机。根据所需电机功率及拨杆纵向部分旋转扭矩 选择，最后选择了上海瑞克科技发展有限公司的直流伺服电机，型号为：50SYX01，具体参数如表6.4所示，安装尺寸和设计参数如图6.3所示：
表6.4 50SYX01伺服电机具体参数 SolidWorks交通路锥自动输送机构设计+文献综述(12):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_1974.html