所以在四杆机构中，对比于曲柄摇杆机构，双摇杆机构，曲柄滑块机构等，个人觉得还是双曲柄机构更为合适，而且双曲柄机构中的特殊机构——平行四边形铰链四杆机构更为适合此次课题设计需求。
2.3 三种方案的的分析对比
（1）基于叉车工作原理的起屑机头
这个机构从总体上来说，结构方面的设计较为合理，需要滚轮组的配合来实现升降运动，整体的机构设计比较可以实现，具有可行性，机构的尺寸选择，配合等方面选择自由度较大。
从这样一个叉车工作原理运动角度和速度分析上来说，这个机构整体工作部分只有上下的一文方向上的运动，对于水平运动，则是海绵通过传送带的带动，向起屑机构机头部分运动，起屑机头插取部分插入海绵屑与海绵成品的间隙，再通过动力传动，抬起叉架，做到海绵屑与成品海绵的分离。其速度合成方向为斜向上的运动吗，其轨迹如图2.5：
 
图2.5 类似叉车起屑机构的运动近似轨迹
这样的一个A-B-C-D-E的运动轨迹，在起屑工作中，A-B为抬起海绵屑，海绵屑与成品海绵分离，当叉架达到B点时，将海绵屑起出到成品海绵的表面，起出的竖直高度为25mm，B-C叉架回落到槽深，进行第二次的起屑动作。
但是，在回落过程中，叉架的斜向下运动，在达到B点高度的时候，可能会使得起出的海绵屑被压下，导致第二次起屑动作的失败。并且这样的机构只是适用于连续的海绵屑，才有可能实现应用。在起屑速度方面值得商榷，起屑效率方面可能存在问题，达不到所需要的要求。
（2）基于机械手机构的起屑机头
从结构上来说，机械手涉及到传感器技术，涉及到机械学、电子学，涉及到控制技术等许多技术性高的内容，比较符合时代步伐，适用性比较广泛，既可以应用在连续的海绵屑起屑过程中，也可以应用在断续的海绵屑起屑中，但是结构比较复杂。
从运动角度来说，机械手机构自由度较高，可以是多自由度机构，在起屑中的灵活性较好，但速度上的问题也是显而易见，机械手机构在整体速度上不可能达到很快，因此这个方面严重限制住了海绵屑的起屑速度，效率不高。但是，机械手由于是仿照人手来设计的，即变相的替代人手，对海绵产品的破损较小。
从经济性考虑，因此此次课题设计面对是的海绵倒V槽起屑机，应用于海绵起屑，如果采用这样的含有较高科技含量的机械手的话，在成本方面比较高昂，文修也十分的不方面，文修费用也是十分可观的，可能在生产经济效益上，有点不适宜，投入与产出不成比例。
（3）基于四杆机构的起屑机头[8]
双曲柄机构中的平行四边形机构比较适合此次课题设计。
首先平行四边形的铰链四杆机构，在结构上比较简单，可行性高，适用性高，能够被应用在多种场合，而且在结构配合上也比较可以和其他机构搭配使用。因为是平行四边形的铰链四杆机构，在双曲柄转动的时候，连杆使做平面运动，即转动加上平动，连杆位置始终保持水平。如图2.6。
 
图2.6 平行四边形铰链四杆机构简图
其次能起到起屑作用的连杆的整体运动轨迹就是曲柄的运动轨迹，是个圆形的运动轨迹，在轨迹方面，能够实现起屑运动，对于断屑，还是连续的海绵屑均可以适用。
最后从成本经济性考虑，平行四边形铰链四杆机构因为是海绵倒V槽起屑，海绵材质软，所以对于平行四边形铰链四杆机构的各杆的强度，刚度要求不高，材料选择只要可以尽可能的选择比较低廉的材料，另外，平行四边形铰链四杆机构是一个单纯的机械机构，没有机械手那样需要多种辅助技术，设计成本上来说，绝对是最低的。 海绵垫倒V槽起屑机机头设计+CAD图纸+答辩PPT(5):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_6778.html