3.2.1码垛机器人自动模式的工作流程
如图4.1.1所示，码垛机器人自动模式的工作流程：
(1) 按下“启动”按钮码垛机器人开始动作；
(2) 首先码垛机器人开始复位动作；
(3) 码垛机器人各轴运动到原点位置处 ；
(4)当所有轴信号都找到原点信号后，系统停止等待“运行”开始；
(5) 输入位置信号，码垛机器人开始运行；
(6) 码垛机器人各轴运动到工件托取位置处，然后码垛机器人托取工件；
(7) 码垛机器人各轴运动到工件指定存放位置处，然后码垛机器人放下工件；
(8) 码垛机器人退回，复位。 PLC自动立体仓储实验系统控制单元设计+CAD图纸(7):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_6867.html