第二章 车辆动力学系统的建模。首先建立了线性二自由度四轮转向模型，建立了轮胎侧偏特性非线性模型，然后在SIMULINK平台下，建立了线性二自由度四轮转向车辆。

第三章 四轮转向系统转向特性分析。首先介绍了四轮转向车辆的特性，然后对四轮转向车辆的操纵稳定性评价指标进行了分析，包括四轮转向车辆对前轮角阶跃输入的瞬态及稳态响应，然后又对四轮转向车辆与前轮转向车辆运动进行比较，结果表明四轮转向的操纵稳定性比前轮转向好很多。

第四章 二自由度四轮转向系统控制策略研究。通过数学模型分析四轮驱动与前轮驱动和后轮驱动转向特性的不同，比较得出前轮驱动和后轮驱动的缺点和四轮驱动的优越性。

第五章全文总结与展望。对全文主要内容进行了总结，提出了下一步还需完善的内容。

 2. 车辆动力学系统建模

对四轮转向的动态特性研究，首先需要建立一个较为准确的能够反映汽车实际运动状态的数学模型。该数学模型应该根据研究目的，适当的简化或省略大部分汽车运动中的影响因素，但是也不能使模型失去一般性，适合动力学的研究，并且也应该可以指导当前实践。所以应该先从最基本的线性二自由度开始，只考虑前进运动和侧向运动