（2）手臂

手臂的作用是承载工件和手部结构的重要部位。手臂的作用是用来提升和下降已抓取的工件，并且能够配合转运小车进行综合操作 。

一般工业生产中使用的机械手是由驱动臂带动的器件，如气缸、液压缸等和驱动源，如电机驱动源，以实现手臂的各种运动。本次设计采用的是气缸配合电机驱动源，来实现手臂的升降运动，手爪的抓取运动。

2、驱动系统

用来驱动工业机械手执行各种机构的运动的动力装置也被称为它的驱动系统，系统中一般由动力源、调节控制装置以及辅助装置等组成。运用比较多的驱动系统有气压传动、液压传动、机械传动以及电机传动。本次设计我们采用的是气动传动系统。气动传动的优势有:(1)气缸中的气体大多使用空气，来源最为简单，使用方便;即使使用过后排放到自然中也不会污染环境，对人和动物都是无害的;(2)干燥的空气不黏着，使用过程中不会受到压力的损失，对于远距离进行输送能够保持效率，供气系统简单;(3)被使用的空气在管道中被压缩流动，速度很快，能够使用气压信号对系统的自动控制进行完成，同时做出种种复杂动作;(4)很容易就能够达成很快的直线运动和快速转动和摆动;(5)调整速度方便快捷，和其他传动的方式相比较来看，特别是容易分配和控制;(6)工作环境适应性好。

气动传动的缺陷有:(1)空气能够被压缩的性能很好，当受到的载荷量变化的时候，运动时传递的效果不够稳定、均匀;(2)空气工作的时候所承受的压力不可以太高，同时它能够传递的效率也不高，无法得到很大的力或者力矩;(3)排气时的噪声过大。文献综述

3、控制系统

现在的工业机械手的控制系统普遍由电气定位体系和机械系统构成。其中的控制体系包含电气控制与射流控制，它能够掌控机械手在规定的指令下运动，而且还能记住人们对其下达的信息指令，例如动作顺序，速度，轨迹与时间，同时根据它的控制系统发出的信息来对执行命令的机构发送指令，如果需要，还能够对机械手做出的动作实施监察，当机械手的动作发生情况或者损坏是就立刻发出警报。本次设计的控制系统我们采用了PLC电气控制，这种系统控制的优势有以下几点 ：（1）及时性 :因为控制器系列产品在设计和研发的时候就是以控制为基础的，它能够快速地处理信号，具有很快的反应速度。根据信号处理和程序运行的速度，可编程控制器通常用于工业控制装置的安全联锁保护。更能支持各种领域各种型号的项目的发展。（2）高可靠性 :全部的输入/输出端口进出的信号全都使用光电隔绝，能够让工作场地中的外电路和控制器的内部电路中的电气产生隔离。基本上的输入端全都使用的R-C滤波器，该滤波器的滤波时间常数通常在10~20ms左右。诸模块都采取了屏蔽的方式来阻止噪音的扰乱。采取了具有优秀性能的电源开关。对采用的元器件进行严格的筛选。具备杰出的自我诊断系统，如果电源或者其余的硬件以及软件发生特殊的坏状况，主机将马上采取有用的措施，来防止故障的扩大。大控制器也可以采用双处理器冗余系统或三个处理器构成投票系统，并对电源模块进行冗余、输入输出模块冗余，使其可靠性得到进一步提高。（3）系统的配置通常是单一并且机动，控制器的产品的类型也非常多，它们的规模多样，有大型，小型和中型等等。输入/输出端口的卡件的类型很多，可以根据自我控制的工程来完成不同的功能要求，进行不一样的配置。在满足控制方案的前提下，可以灵活地组合。 （4）不同工业自动化工程领域信号的一种丰富的输入/输出卡控制器，例如：交流或者直流。此外，为了提升其操纵性能，还有很多人和机器交流的接口模块;为了能够形成局部的网络功能，还有诸多的通信网络接口模块。 （5）控制系统还用了绝大多数控制器都使用的模块化的结构，是为了方便适应各类工业工厂的需要。控制器的所有部件都能够按照用户的需求进行随意的组合。 轴类零件热处理转运装置设计+CAD图纸(5):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_82267.html