虽说机械手在某些方面还是没有人手工操作的那么稳定，但是基于以上各种人类远远做不到的优点，机械手目前在各个国家各个生产部门已经越来越受到人们的重视。可以预见今后机器人技术一定会是主流技术。 

2基于Pro/Engineer的设计与仿真

Pro/Engineer，这款操作软件是美国参数技术公司（PTC)旗下的CAD/CAM/CAE一体化的三维软件。Pro/Engineer软件以参数化闻名于国际各个国家，是参数化技术的最早使用者，在目前的三维绘制软件范畴中占有着重要位置。

Pro/Engineer作为当今世界机械CAD/CAE/CAM领域的新标准而获得业界的认可和推行，是现今主要应用的CAD/CAM/CAE软件之一，特别是在中国的产品设计领域占有着相当重要的地位。

Pro/Engineer是世界上头一个研究说出了参数化设计的概念，而且它使用了单一数据库来解决特征的相关性问题。同时，它运用模块化形式，用户能够按照自身的需求去挑选，而不用必须去打包装所有的模块。Pro/E的这种方式，可以将设计至生产全过程集成到一起去，完成了并行工程设计。它不但能够应用于工作站，同时也可以应用到脱线主机上。

Pro/Engineer采用了模块模式，能够分别使用草图绘制、零件制造、拆卸设计、钣金设计、加工处置等，确保用户可以依照本人的需求进行挑选应用。

2。1参数化设计

相对于产品而言，咋们能够把它看成几何模型，而无论怎样繁琐的几何模型，都可以分解成一定数量的形成特征，而每一类形成特征，都可以用有限的数据去完全约束，这就是参数化的根本概念。然而可惜的是没有办法在零件模块下让实体特点不显现出来。

2。2基于特征建模

Pro/Engineer是基于特征的物理建模系统，工程师使用具有智能个性的特征功能来生成模型，如腔，壳，倒角和圆角，您可以随意绘制草图和修改模型。 这种性能特征为工程设计师提供了他们从未在设计中所具有的简单性和便利性。

2。3单一数据库（全相关）

Pro/Engineer是创建在同一个基层上的数据库上，不像一些以前比较老的CAD/CAM系统建立在多个数据库上。所谓单独的只有一个的数据库，就是工程中的数据全都来自与一个库里，使得每一个独立用户在为一件产品结构而设计，不管他是哪个岗位上的。 换句话说，在设计过程的任何部分发生了变化，也可以在整个设计过程中的响应之前和之后完成。

例如，一旦工程详图有改动，NC（数控）工具地址也会主动更新；组装工程图如有任何变化，也毫不改变的一起反应在整个三维模型上。这种奇怪的数据构造与工程设计的完美的联接，使得一件产品的设计结合起来。这一长处，使得设计更优化，成品品质更高，产品能更好地推向市场，成本也会变得更加廉价。

在此次毕业设计中，我也选用了Pro/Engineer建模操作软件来进行机械手的绘制与零件的组装。在其之后的动画仿真设计也使用Pro/Engineer来进行制作。

2。4机械手的实体零件建模

图 2。1 机械手

如图2。1可见：机械手主要由底座，机械臂，抓取部分等组成。

其中底座的主要作用是支撑机械臂及机械手，机械臂的作用是支撑手指以及调整机械手的空间位置，抓取部分的作用是实现抓取工件。

在机械手的设计中，机械臂及手指均采用了连杆机构。这种结构使得机构结构变得简单同时可靠性也比较高。

2。4。1机器人机构简介

驱动装置是用于驱动机器人运动的机构，并且机器人通过功率元件根据由控制系统发出的命令信号来操作。它的输入是电信号，输出则为角，线位移。机器人使用的驱动装置主要有电机驱动设施，如步进电机，伺服电机，以及使用油压驱动，气体驱动等驱动装置。 ProE煤调湿机器人感知装置设计(3):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_93640.html