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船舶运动控制仿真系统可分为：单机仿真、双机仿真及物理仿真[4]。单机仿真就是在同一台电脑上同时运行船舶运动数学模型和控制算法程序，属于纯计算机仿真。由于方便实施、成本低，许多研究者会使用单机仿真。但是单机仿真受到数学精度与海面情况的真实性等的限制，是研究的不具备很好的说服力，所以单机仿真适合于刚开始对检测控制算法和控制策略；86022

双机仿真是讲真是船的控制器和船舶运动数学模型，通过数字通信方式连接起来，以达到测试船舶控制器各项参数的目的；

物理仿真则使用一个按比例缩小的模型代替实体船来进行各项水上实验，但是环境干扰因素比较多，成本较高，一般不容易实现。

在本次船舶运动的仿真系统设计中所使用的是单机仿真，在这方面有很多基于这种仿真的实时仿真。例如哈工程的陈虹丽的基于切片理论的船舶纵向运动控制实时仿真[5]；厦大的何金花利用可视化软件建立的船模[6]；哈工程的焦淑红等人的船比运动仿真研究等[7]。论文网

由于各种原因，我国在船舶运动仿真系统的研究还处于初级阶。国内的船舶运动研究人员已经意识到这方面研究的重要性。为了使我国有自己的研究成果，在这些人的研究下，我国也有了自主知识产权的研究成果。例如，周昭明等人比较早的在国内进行船舶运动仿真的研究，还在井上实验中收集数据，获得了非线性水动力导数的回归公式。乐美龙等人在环境干扰的影响的纵性预报。还有杨盐生、董国等人为我国在这方面的研究做出了一定的贡献。