毕业论文移动版

1995年间，Zhang等科学工作者通过使用神经网络对船舶边学习边控制， 这类方案叫作实时直接控制，是一种实时的学习以及控制的方法。不久以后，Zhang等科学家将该方案推广到单输入和多输出问题上去， 即航迹保持，以及多输入与多输出问题，例如自动停泊控制。这种实时直接学习和控制方法有以下特征：一方面神经网络不是经过一次学习就再也不会改变，而是不断地作自我学习，所以只适合时变条件下的非线性系统。另一方面，学习过程中需要的数据只要能获取系统的近期动态特性就可以了，而且无需辨识系统的动态特性，只要知道它的一些定性特点就可以了。

上面对二者所作的比较，已经在相关的条件下进行了实验，实验的结果符合预期。所以，当下自动舵的研究步入了一个全新的阶段，而基于神经网络的自动舵想必会实现船舶自动航行的必经之路，不难推断，基于神经网络的自动舵会对船舶自主无人驾驶的实现做出最重要的贡献。