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随着人类不断勘探和开采各种海洋资源，各国在海洋资源开发装备方面的研究现已经进入了一个新的阶段。波浪补偿技术作为海上石油钻采、海上设备回收以及海洋装备物品吊放等重要作业中的关键技术，也日益得到广泛的研究和应用。86133

（1）国内波浪补偿技术的研究

在潜器收放方面，杨文林等[4]对水下机器人升沉补偿系统进行了研究，采用液压绞车主动补偿形式实现水下机器人的补偿；吴开塔[5]对Rov被动式升沉补偿系统进行了研究，根据“海洋六号”4500m Rov吊放方案，确定了以串联补偿器的形式进行被动补偿。论文网

在海上船舶间货物转运补给方面，陆卫杰[6]等对舰船并靠导弹补给及波浪补偿系统进行了研究，建成了具有波浪补偿功能的舰艇并靠导弹补给系统；徐小军等[7]基于差动行星齿轮传动机构，提出了一种新型主动式波浪补偿系统。刘贺等[8]采用绞车主动补偿形式进行波浪补偿起艇系统的研究。

在大洋采矿作业方面，郑相周、罗友高等[9]按照大洋采矿补偿系统的要求提出了一种新型的基于并联机构的补偿平台。黄锴、刘少军等[10]在分析已有海洋钻井平台及钻探船升沉补偿系统特性的基础上，依据大洋多金属结核中试采矿系统及1km 深水范围的海试状况，联合虚拟样机技术和控制系统仿真技术对深海采矿升沉补偿系统进行了设计研究。他们建立了以液压为动力源的采矿船多刚体机械动力学模型，并对模糊自整定PID 控制器进行了设计，搭建了该系统的虚拟样机模型。肖体兵[11]对深海采矿装置智能升沉补偿系统进行了研究，提出了适用于轻载，中载和重载3种深海采矿装置的升沉补偿系统，主要研究对象是水力流体提升式采矿系统中的扬矿管。

（2）国外波浪补偿系统技术的研究

由于海洋装备波浪补偿技术研究的难度相对来说比较大，加上我国自身的工业基础条件相比来说较为薄弱，而且研究起步较晚，因而在国内几乎没有相对成熟的设备出现。然而，在一些发达国家，平台上的波浪补偿设备已经研究的十分完善，许多公司或大型集团都有比较成熟、有实用价值的波浪补偿设备涌入市场，并且在波浪补偿技术方面的研究也变得更加深入。

Huisman为荷兰一家海上起重机设计制造方面的公司，拥有着非常悠久的历史。该公司设计的海上桅杆式起重机装备有主动式风浪补偿系统，设备结构设计紧密，采用精密核心技术，大多用于半潜式海洋钻井平台和船舶。挪威海事是一家专门设计和生产船用起重设备的大型液压装备公司，同时也是全球最先进的含有升沉补偿功能的船用起重机生产商。此外，博士力士乐是一家德国大型液压装备设计制造公司，其所研发的一种基于二次控制技术的旋转式波浪升沉补偿系统，现已被广泛应用于海上起重和海洋装备物品吊放等领域。