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从1951年美国Austin Motors Longbridge 公司开始利用三轴机器人定点自动喷涂车身开始，喷涂机器人技术已经取得了多次突破。二十世纪七八十年代，研制出第二代多轴机器人，喷涂机器人领域也随之取得重大突破，多轴机器人可以对汽车内部很多不容易够到的的地方进行喷涂作业，同时，将发展目标致力于喷涂车间无人化。到了二十一世纪，随着第三次科技的到来，各项技术都取得了很大进展，喷涂机器人也更加先进，应用领域更加广泛。目前，欧美、日本等发达国家和区域已经将喷涂机器人发展到产业化阶段。其中，比较有带代表性的制造喷涂机器人的公司有ABB公司、FANUC公司、安川公司、三菱等公司。图1-1为ABB公司的喷涂机器人。86138

ABB公司制造的喷涂机器人目前应用最为广泛。从技术的层面来看，ABB公司生产的喷涂机器人的以下几个技术层面比较有特色：

（1）ABB喷涂机器人的控制技术较为先进。它采用具有卓越的运动控制能力的IPS技术，可是工作节拍时间大大缩减，节约涂料；并且配备自诊断功能、全面工业诊断功能、快速过滤故障的日志功能等，大大节约了时间。论文网

（2）ABB喷涂机器人的编程技术较为先进。RobotStudio为ABB喷涂机器人自配的仿真与离线编程软件。机器人的编程代码可提前准备好，并且可在室内完成离线编程，简化了生产过程，提高了生产效率。并且只要是RobotStudio可以识别出的曲线，均通过提取器件某轮廓可直接生成轨迹。

（3）ABB喷涂机器人的轨迹规划技术较为先进。“无缝”编程技术和“连续停留”技术是ABB喷涂机器人轨迹优化领域的特色。“无缝”编程是指消除各个喷涂行进过程间的拼缝时间，这样可以大大节约节拍时间。

（4）ABB喷涂机器人的仿真技术技术较为先进。通过人工示教器进行仿真，高度模拟喷涂机器人的喷涂轨迹，在实际应用前进行仿真实验，预先排除障碍完成程序，大大降低了喷涂过程中可能出现的故障。

（5）ABB喷涂机器人的外围设备技术较为先进。ABB喷涂机器人配有Phototherm激光传感器、基于GPRS的无线远程服务和高速静电旋杯三项重要先进技术与设备。

而目前国内的喷涂机器人的发展还较为落后，与国外比还有不小的差距，尤其是产品质量与性能，技术水平还有品种，以及新产品的研发等方面差距较大[]。喷涂机器人目前是有国内一些知名的研究所与著名高校相继研发，虽然已经有部分投入实际应用，但是都没有形成批量生产的规模。而且目前国内的运动编程技术大多通过示教再现编程来实现，离线编程通过跟踪研究国外的技术来进行喷枪轨迹优化研究以及喷矩建模研究。对于可以应用于多个品种、大批量生产的计算机控制的喷涂机器人，还尚未研发出成果[ ]。