身管机器人国内外研究现状
时间:2018-03-17 21:28 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
| 身管机器人是一种可研身管内壁行走的机械，可以携带一个或多个传感器和操作单位（如相机，位置和方向的传感器，超声波传感器，电涡流传感器，下水道和排水清洗设备，管道，裂纹和管道焊接设备，防腐蚀涂层的安装，操作简单的机械手等），操作员的控制下的一系列管道的检查和文护保养。早在第二十个世纪的五十年代和优尔十年代，随着石油和天然气管道的快速发展为大口径管道敷设的代表，管道事故频繁发生，造成人身检查和文修管道的注意。 二十世纪七十年代，和工业部门的管道和灌状容器的文护及检测需求刺激了身管机器人技术的研究和发展，同时，石油、天然气工业的发展也为其提供了广阔的 Mechanical System，缩写MEMS）以及各种微驱动元件和相关材料等技术研究对的进步，出现了微小身管机器人技术的研究热潮。19780 1国外身管机器人技术研究现状 日本东京工业大学航空机械系Shigeo Hirose和Hidetaka Ohno等人于1993年开始研究管道机器人。成功研制出能适应∮150mm管道的Thes一Ⅲ型管道检测机器人,该机器人采用“电机一蜗轮蜗杆一驱动轮”的驱动方案,同时每个驱动轮都有一个倾斜角度测量轮,通过测量轮探测机器人的倾斜角度,并反馈给电机 以驱动车轮在垂直管道检测机器人的姿态运动”的管道检测机器人系统由摄像机来实现信息收集，整个系统的流控制，超过100毫米的探测距离。 最早的机器人诞生在美国,早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人,是世界上的机器人强国之一,其基础雄厚,技术先进,有很多管道机器人产品"美国纽约煤气集团公司(NYGAS)的Daphne Dp Zurko和卡内基梅隆大学机器人技术学院的Hagen Schempf博士在美国国家航空和宇宙航行局(NASA)的资助下于2001年开发了长距离!无缆方式的管道机器人系统——EXLORER，专门用于检测地下煤气管道的检测。 2国内身管机器人研究现状 国内对身管机器人的研究已有20余年的历史,与西方发达国家相比, 起步较晚，但在近几年取得了快速的发展，尤其是机器人研究所，哈尔滨工业大学，在开展大中口径工程用管道机器人技术研究中处于领先地位。 哈尔滨工业大学邓宗全等人于1987年起就对管内行走机构进行了较深入的研究,并研制了“螺旋驱动式管内移动机器人”实验样机和平面四点支撑的“RIP一R型管内移动机器人”实验样机。此后,又结合国家863计划“管内作业机器人产业化开发”项目研制了“∮89mm管内补口作业机器人”和“∮660mm野外大直径管道X射线探伤机器人”，其中“∮660nun野外大直径管道X射线探伤机器人”已在国家重点工程“陕一京”天然气管线工程中得到实际应用。 (责任编辑：qin) |