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伺服系统与一般的反馈控制系统相同，它由一个控制器、一个被控对象、一个反馈测量装置等组成。控制器根据预定控制律调整输入，以使系统产生所需的输出。被控对象一般是指机械零件的运动，主要是指直流伺服电机，它可以将电压信号输入到电机轴并把电压信号转换为角位移和角速度。所控制的对象还包括一个功率放大器，一个执行机构。反馈测量装置指的是传感器的检测单元，该传感器测量输出变量并将其转换为系统输入的电信号。输入信号和反馈信号之间的差称为误差信号。将误差信号添加到控制器中，然后调整控制对象的输入，从而形成一个闭环控制回路。87387

直流伺服系统广泛应用于机械制造行业【4】。各种高性能速度控制机床移动部件的轨迹控制,位置控制是依靠各种伺服系统控制。他们不仅可以完成旋转控制、线性运动控制,而且还依赖于多组伺服系统,完成复杂的空间曲线运动控制。如仿形铣床控制,运动控制机器人手臂关节等等。他们可以完成高精度、高速的运动控制,以及,远非一般的手工操作可以实现的运动系统。电机是伺服系统的一个重要组成部分，在伺服系统也称为执行电动机，其任务是将输入的电信号转换成一个角速度或速度来驱动控制对象。因此,伺服系统的控制伺服电机的控制是关键。论文网

晶闸管出现于1957年,它是一种高功率半导体可控整流器设备,俗称可控硅组件，也被称为称为“可控硅”,于1960年代生产成套晶闸管整流装置。由于晶闸管的出现转换器技术出现了根本性的变化。目前,利用晶闸管整流电源的直流电机速度控制系统(即晶闸管-电动机驱动系统,称为“V - m系统,也称为静态沃德-伦纳德系统)已成为直流调速系统的主要形式。但由于晶闸管整流器的电流是不能逆转,使电动机实现可逆操作困难,晶闸管装置对过电压和过电流、高du / dt,di / dt是敏感,可能会在很短的时间内导致损坏的组件。晶闸管可控整流器交流电源相当于一个电感负载,吸收滞后的无功电流【8】,功率因数低的缺点使V - M调速系统是比较不受欢迎的。

而PWM调速系统的直流斩波器也被称为直流电压调节器【9】，它是使用开关装置实现开关控制,用来间歇性供电电压的直流负载,通过通断时间的变化来改变的直流电压负载的平均值,将固定的平均电压变为直流电源可调直流电源,也称为直流-直流转换器。效率高,体积小,重量轻,低成本是它的优势。现在被广泛应用于地铁、电力机车、城市有轨电车和电池的变速传动卡车,电力牵引设备中