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1  焊接机器人的研究现状

机器人技术是先进制造技术的典型代表以及主要技术手段，它在优化产品质量、提升企业技术水平、实现文明生产、加快生产效率等方面产生了重大的作用。以前大工业曾经让人类沦落为机器的奴隶，而现在机器人的诞生和广泛推广应用又使人类重新恢复了该有的尊严。 87393

　　最早出现工业机器人的国家是美国，在1954年，美国的G。C。戴沃尔发表了“通用重复型机器人”的专利论文，“工业机器人”和“示教再现”的概念被第一次提出。1959年美国Unimate公司推出第一台工业机器人。1967年日本从美国引进不少工业机器人之后，结合日本国情，重点面向中小企业，提出并施行一系列鼓励使用工业机器人的措施，最早在汽车制造业的焊接、喷涂、装配等重要工序中应用工业机器人。并且日本以此为契机，向其它产业渗透[4]。 

　　在我国，人工焊接所占对的比重还是比机器人焊接站的比重要大得多，人工施焊时，进行焊接的工人往往容易受到心理、生理条件变化和环境的干扰。并且，在恶劣的焊接条件下，长时间的操作会很容易使操作工人疲劳，很难较长时间地去保持焊接工作的稳定性和一致性，而机器人的工作状态一般比较稳定，不会发生疲劳的现象。国内外对工业机器人在焊接方面的研究应用致使我国也重视了焊接机器人，从而也开始了焊接机器人的研究应用。我国国外技术的基础上，于20世纪70年代末开始研究焊接机器人。

　　据不完全统计，在全世界在役的工业机器人中，大概有一半的焊接机器人服务于焊接加工领域。本质上，在焊接生产过程中，焊接机器人就是代替焊工，去完成从事焊接任务的工业机器人。在这些焊接机器人中，仅有少数的机器人是专为某种焊接方式而设计的，而大多数的焊接机器人的构成就是在通用的工业机器人装上某种焊接工具。甚至在多任务环境中，不仅需要一台机器人完成焊接作业，还要可以完成包括焊接在内的取物、搬运及安装等多种任务。

2 焊接机器人的发展趋势

 随着现代加工技术要求的提升，为了适应发展要求，焊接机器人技术的研究也在不断的深入，智能化、模块化、物联网化的概念将成为发展的主流，焊接机器人发展方向主要分为智能传感技术、多机器人协作焊接、嵌入式控制技术及开放式机器人控制系统。 

智能传感技术。焊接机器人的控制是一个多变量的控制过程，控制量的控制结果则是通过传感器反馈回来，传统的传感器采集的是位置、速度、加速度等这些直接控制量，而新型传感器则具备自动识别和调节功能，再结合相关算法能让焊接机器人的控制更具智能化，比如说焊缝的自动识别与跟踪、焊接质量的自动检测、加工工件自动定位等。 

多机器人协作焊接。单机器人焊接作业虽然能够完成部分的任务，但是在实际生产中随着被加工对象的复杂性和柔性生产线的自动化要求的不断提升，单机器人的焊接系统已经无法满足要求，只有借助多机器人协同焊接才能从根本上解决问题，而多机器人焊接的协调控制也带来了许多全新的难点，但并不阻碍它成为一个研究热点。 

嵌入式控制技术。物联网技术近几年一直不断的受到热捧，而物联网的核心技术要靠嵌入式系统来得以体现，将嵌入式控制技术应用在焊接机器人控制中是一个全新的突破点，嵌入式控制系统相比基于微处理器的控制具有很高的实时性和网络通讯能力，可以有效保证焊接过程中的实时监测性能和远程监控能力。  (责任编辑：qin)