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混杂系统在制造业、计算机通讯网络、交通管理等人造大系统中得到了广泛的应用。混杂系统的问世不仅满足了加快推进以计算机信息处理技术为基础的现代工业过程控制的需求，也已经成为计算机科学和控制理论的一大研究重点。混杂系统的发展和健全得益于连续系统和离散事件系统理论的不断完善，其对包括生产过程自动化、计算机通信、机器人控制、电子商务等在内的一系列工程技术问题来说，意义都极其重大。87429

本文运用的一种基于间断连续混杂系统(PCS: Piecewise Continuous Systems)的控制方法，该方法在采样时刻作为向量发生器。间断连续混杂系统是一种以自主性转换和受控脉冲为特征的混杂系统。PCS控制器有两个输入，一个输出，输出被等效为控制向量输入。论文网每个输入对应于一个特定的时域空间，两个时域空间为离散时域空间和连续时域空间。在双时域和输入空间的基础上，基于PCS的模型定义了离散和连续双环反馈控制。为了达到预期的控制目标，根据采用的控制策略计算两个转换映射空间 和 。控制律取决于PCS的特性和生成PCS控制器输入所使用的方法。

近年来，以间断连续混杂系统为基础发展了各类轨迹跟踪控制器和观测器。以混杂系统设计的视觉输出轨迹跟踪器为例，针对视觉控制系统中的输出采样和时延特性，运用包含具有切换控制与被控脉冲单元的双输入双时间特性的间断连续运行混杂系统为工具，特别利用其采样时刻的脉冲控制单元，设计出合理的基于采样时延输出反馈的轨迹跟踪控制与状态观测方法。控制回路中运用了离散与连续两种反馈，通过具有离散和延时特性的有限测量信号重构出实际被控对象连续无延时的状态信号，从而完成视觉输出轨迹跟踪器的设计。跟踪器的设计中很重的一部分便是间断连续运行状态观测器，该观测器仅利用系统采样时延输出信号即可重构出系统的连续无时延状态信号。此种观测器的优点在于在每个采样时刻可以重置状态器初值，而使系统观测误差不会累积，这正是间断连续混杂系统一大特点。