毕业论文移动版

近几年，多智能体系统的一致性问题吸引了生物、物理、控制工程等众多领域的关注。它的开始标志是：上世纪60年代，DeGroot在管理学和统计学中对一致性问题进行了研究，从此打开了一致性研究的局面[11]。1987年，一种用来模拟仿真鸟类飞行Boid模型，这个著名的模型是由Reynolds提出的，他还给出了三条Boid模型使用的规则：聚集、速度一致和避免碰撞[12]。1995年，Vicsek等人提出了一种在Reynolds的Boid模型基础上改进过的，使用的规则更简单的Vicsek模型[13]。Jadbabaie等人在研究Vicsek模型后，给出了Vicsek模型的一致性行为的理论证明[14]。截止到目前，我们研究一致性问题的主要方法就是利用矩阵代数理论和李雅普诺夫稳定性定理来分析系统的收敛性，利用图论分析系统的平衡状态[15,16]。之后，Saber和Murray[11]提出了一个解决多智能体一致性问题的基本框架，即连续时间线性一致性协议，堪称“经典”，在这种协议下，单个智能体不需要掌握系统中所有智能体的信息，只需要掌握“邻居”的情况，就可使整个系统达到一致[17,18,19]。在Olfati-Saber的文章中，他还介绍了平均一致性协议，即当系统的拓扑结构为无向图时，系该系统之间的通信拓扑是连通的，所以所有的智能体最终的运动方向都会趋于一致。87431

在事件触发方面，实际上，相比于事件触发，时间触发更早出现。在事件触发机制之前，时间触发机制是一种应用非常普遍的触发机制。时间触发是指人为设定一段确定的时间，任务只有在经过设定的这一确定时间之后才会被触发执行，通过这样的人为设定时间的方法，我们可以在达到目的的同时实现资源的节约。正是由于时间触发机制的这种不仅达到稳定而且还能节约资源的优势，在二十世纪就是年代，很多研究学者对其进行了研究并得出了相当多的理论成就，因此时间触发机制得到了巨大的发展。事件触发机制是基于时间触发机制提出的，在时间触发机制中的“人为设定一段确定的时间”的想法其实也可以看作一个特殊的事件。事件触发相较于时间触发来说，在资源优化上有进一步的发展。在事件触发机制下，控制任务只在某些事件发生时执行。事件发生的条件被称为事件条件[10]。近几年，通过许多研究学者对于事件触发机制的研究，其已经有了一定的理论研究成果。Astrom K。J。提出了基于事件触发的控制策略[20]。其中的触发事件被定义为实际输入输出与理想输入输出之间的差值[20]。在网络控制系统中，由于可用的通信带宽的限制，因此我们设计事件触发机制时要考虑到节约带宽这个问题。当一个网络中同时有多个传感器和执行器时，网络的可用性决定了传输时间的长短。2008年，Wang等人通过对基于事件触发的网络控制系统的进行设计与分析，得到了令系统达到渐进稳定的事件触发条件[21]。2009年，Dimarogonas提出在多智能体系统中加入事件触发机制，并对集中式的事件触发机制进行了设计与分析。在此基础上还提出了一种分布式的事件触发控制协议[22,23]。在[22]中，Dimarogonas还提出了一自触发的一致性算法，其中个体的触发时刻由其相邻的个体的触发及上一次触发时间共同决定。论文网

网络控制系统(Networked Control Systems-NCS)是凭借网络来实现整个系统间的连通的，该系统是以控制器、传感器和执行器之间的数据交换的目的，集通信网络和控制系统于一体，从而最终完成实时通信、全分布式反馈控制[5]。在一般情况下，我们以网络传输媒介作为区分标志，将该系统分为基于有线网络(WNCS)、基于无线网络(WiNCS)以及基于混合网络(HNCS)[7]的网络控制系统。相较于传统的控制系统，该系统有利有弊，以下我会将利弊一一列出，便于比较，如表1。1所示。其实在实际网络信号的传输中，它会受到周围环境的影响 (责任编辑：qin)