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1  国外研究现状

世界上第一台AGV是由美国Barrett Electric公司于1953年代开发成功的，该AGV由一辆牵引式拖拉机改造而成[4]。1959年美国将AGV用到了实际的仓库储物及工厂生产线中。之后数十年瑞典等欧洲国家开始大量应用AGV提高生产效率，创造生产效益。1985欧洲企业生产的AGV就超过了10000台，同年美国拥有着多达2100个AGV系统[5]。87484

机器人导航定位的方式最开始采取电磁感应的导引方式，这种方式需要在地面上开槽用于埋设导线，不仅花费昂贵增加了成本而且容易受到干扰，所以大量关于无线导引方式的研究开始出现。1990年AGV控制系统开始利用激光导引进行导航定位，2000年研究出了采用惯性导航仪与激光导引两种方式结合的导航技术[6]。随着AGV的应用领域逐渐扩大，各种新的导航定位方式开始被研究出来并投入实际应用中。论文网

实物图如图1。1所示，2009年成立的印度机器人公司Gray Orange制造出了Bulter机器人，主要用在零售、物流以及仓库机器人等领域。

  Bulter机器人

2015年亚马逊公司研发了机器人Kiva，如图1。2所示，Kiva利用条形码对每个货架进行追踪定位从而实现智能导航，在有订单的时候能接受指令并给捡货员取来相应货架进行作业。

 Kiva机器人

2  国内研究现状

国内的相关研究开始地比较晚，且国外对国内进行技术封锁，所以直到1975年，我国才成功研制出第一台的电磁导引智能导向车，这个工作由北京的起重运输机械研究所完成[7]。1989年，为了方便邮局的物件搬运，北京邮政科学研究规划院设计出了可以进行无线通信的AGV机器人[8]。几年之后这些研究就应用到了实际生产制造之中。

2015年，沈阳新松有限公司研发的仓储机器人可以举起1000多公斤的货物，可以把货架举起并送到目标区域，提高了2~4倍的订单处理效率，实物图如图1。3所示。

图1。4为2015年中船重工旗下的昆船物流推出的仓储搬运机器人，该款机器人可以进行通信编队、遇到动态障碍物能主动停止，更好地为电子物流仓储服务。

  沈阳新松AGV 昆船物流AGV

2015年天津天猫阿里仓库投入使用了由Geek+团队的“货到人”机器人队伍设计的仓储搬运机器人，如图1。5所示，该机器人采用摄像头扫描点阵式二维码地标的方式进行导航