OpenGL基于32线激光雷达的机器人结构化环境建模(4)
时间:2018-04-29 14:40 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
1.3 研究内容 本研究课题是基于32线的激光雷达（HDL-32E）的机器人环境建模。HDL-32E的激光雷达传感器具有多种优点：体积小、重量轻、结构坚固等。HDL-32E的32激光器视角从+10.67°至-30.67°，提供了一个41.34°的垂直视野，HDL-32E的水平视角为360°。HDL-32E每秒生成700,000个点，有效射程为70米，典型精度为±2厘米。 机器人环境建模技术是智能机器人研究的关键技术之一，机器人周围的环境信息可以用来导航、避障和其他特定的任务[3]。本研究课题最终结果是生成周围环境的环境信息模型，为以后将32线激光雷达安置在车辆等工具上用来检测环境状况打下基础。 1.4 现有技术 基于激光雷达的机器人技术综合了多种学科、多个领域，机器人中结合了多种至关重要的核心技术。随着技术的成熟和时间的推移，机器人技术也有其不同的着重点。近年来机器人技术的主攻方向分为四种，分别是环境感知和导航技术、运动机构设计、能量供给技术以及系统的计算和控制体系结构。 在这四大主攻方向中，环境感知技术与本此课题研究内容有密切的联系。环境感知技术又包含几个方面的研究内容，主要涉及信息采集技术、信息处理技术等，还包括环境感知和理解、地图创建、定位技术等一系列技术。环境感知技术是位于较底层的技术，为后续的较高层次的规划和计算提供环境特征信息，是机器人研究领域中的基本技术，也是需要尽可能研究透彻的难点之一。 1.5 研究意义与总结 基于32线激光雷达的机器人将应用于无人自主车，在无人自主车上装上32线激光雷达的机器人，用于扫描路况，返回数据信息，进而完成无人自主车的一系列功能。这一研究对于无人自主车的开发和创新起着基础性的作用，对智能机器人领域也有着重要的作用。 通过这一课题的研究，是我本身研究生阶段的一个重要的基础，对未来在智能机器人方面的学习和进步起到一个基石的作用。 通过这一研究课题，让我对32线激光雷达有了一定的认识，对以后32线激光雷达应用于车辆上以检测路况，规避凹障碍和凸障碍等项目的研究都有重要意义。 (责任编辑：qin) |