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激光焊接、真空电子束焊接均具有可焊各种金属材料、热效率高、焊接功率密度大、可精确控制、焊缝纯净的特点，是近年来发展起来的技术，在各个方面得到了广泛的应用，极大地改善了人们的生活。有实验指出[17]CO2激光—MAG复合焊接616装甲钢，焊缝组织性能明显改善，所得的焊缝成型美观，结果表明焊接接头的强度高于母材焊接接头的强度，不仅如此，它的热裂倾向也改善许多。

3  焊接机器人的研究现状

焊接机器人自20世纪90年代以后，越来越多的应用到机械工业，并且在我国的社会生产中得到了很好的发展[14]。焊接机器人具有下列优点：1）它不仅可以提高焊缝成形质量，而且可以稳定焊接质量；2）使用了焊接机器人后，焊机效率加快，今儿提高了劳动生产率；3）避免了焊接工人在有害身体健康的环境下工作，改善了工人的劳动环境；4）操作灵敏且准确，代替了工人手工操作；5）由于焊接机器人具有灵敏性可调控的特点，所以不仅产品改型换代所需要的时间会缩短，而且能减少投资。由于具有以上优点，目前，焊接机器人已经应用在MAG，MIG，TIG等焊接方法中并且占据了重要的地位。焊接速度和熔敷率用来表示焊接效率，他们都可以提高焊接热输入。另一方面当焊接电流增大时焊接热输入也相应的增加，焊接热输入增加会改变熔滴的过渡形式，这样的话也会影响到焊接的稳定性，甚至导致如气孔等的焊接缺陷[15]。有学者采用机器人MIG 焊焊接G50超高强度钢时发现[16]，无论如何选取焊接工艺参数，得到的焊缝韧性都很低，需要进行热处理等焊后处理来改善焊缝质量。

焊接机器人已在汽车行业，如汽车底盘，座椅框架，消声器，导轨，和变矩器中使用，并且它已被广泛应用于汽车底盘焊接生产中。点焊机器人被丰田公司采用并且大范围的应用。有了这项技术，不仅可以提高焊接质量，并在短距离内运动时间要短得多。焊接机器人，大大提高了焊接的内部质量保证和质量稳定性的外观的应用，而且减轻了劳动强度，还改善了工人的工作环境。

海洋石油工程股份有限公司杨尚玉，韦宝成，徐玉强，王培勇，徐晓明等人通过选择合适的焊接工艺和焊接参数，利用弧焊机器人对海洋工程中的工件进行焊接，结果表明，焊缝具有良好的力学性能，能很好地满足海洋工程产品的服役要求；弧焊机器人系统能够适应海洋工程结构件的焊接工况，可以有效稳定工件的焊接质量，提高生产效率，降低工人劳动强度。

表1。4  横向拉伸试验结果

编号 抗拉强度/MPa 断裂位置

A6 598 母材

A7 589 母材

表1。5  冲击试验结果

试验位置 试验温度/℃ 缺口类型 冲击功/J

焊接金属中心线 -20 V 127

熔合线+1mm -20 V 184

熔合线+5mm -20 V 197

根部焊缝中心线 -20 V 119

根部熔合线 (责任编辑：qin)