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这个机床主要加工比较复杂曲面的器件。天津大学HUANG等发明的TriVariant系列机器人[12]，如图1-16所示；吉林大学发明了5自由度曲面研抛混联机构JDYP51，如图1-17所示。这些机床在国内的受欢迎程度还有挺高的。

目前，对于混联机构的控制主要以现控为主，经典控制早已不适用于现在发展的需求，现控主要以线性控制和非线性控制。控制的方法也有很多，比如模糊控制，专家控制，神经网络控制，PID控制，滑模控制，自学习控制等等。其中用的最广泛的属于PID控制，PID控制结构简单，相对来说容易实现。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID控制器有三个环节：比例环节，积分环节，微分环节。比例环节主要作用是成比例地反应控制系统的偏差信号，偏差产生后，控制器产生控制作用，用来减少偏差；积分环节主要用来消除静态误差，提高系统的无差度；微分环节用来消除系统的动态偏差，加快系统运作的速度，减少调节的时间。然而，对于非线性耦合系统，PID控制很难得到很精确的控制。模糊控制虽然控制较为简单，它的鲁棒性比较好，但是与它的名称一样，处理信息比较的模糊，其的精确度却是不敢恭维。自适应控制虽然能保持系统的最优状态，但是对于参数的不确定和存在摩擦力等的系统的误差，自适应控制虽然能保持系统的参数不确定性，但是却不能保证系统处于长时间的稳定状态[13]。

滑模控制却解决了上述控制所出现的问题，滑模控制对被控系统精确度的要求不高，且具有很强的鲁棒性能，响应速度快，性能方面比较强。对于生产过程出现的误差，不稳定等问题，滑模控制有着独到的优势，所以，本文采用的滑模控制系统来实现系统的跟踪。

而对于本文的重点内容，是对扰动观测器的设计。对于电泳涂装输送系统来说，系统的参数不确定，不稳定性，已经外界的摩擦和其他的干扰对系统产生的影响。因为滑模控制需要比较大的开关增益，所以这些影响对于系统会产生抖振问题，从而磨损物理系统，激发未建模动态[14],从而会导致系统的控制性能降低，严重会导致系统的失去稳定性。所以，单纯的滑模控制已经不能够满足所需的要求。而扰动观测器对于解决这些效果都有不错的效果，它能够抑制系统的扰动，提高系统的鲁棒性能[15]，因此本文的重点在于设计一个扰动误差，通过设计一个扰动观测器，对系统存在的各种误差进行估计，得到估计值，然后与实际的测量值进行比较，然后得到误差差值，从而进行相应的补偿，提高系统的鲁棒性能，同时也能减轻系统存在的抖振问题。