基于ADAMS的空间机器人动力学仿真(4)
时间:2018-09-30 10:38 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
（2）空间约束机械系统的运动方程—角加速度形式 如2.2.3节所说，想到由 个刚体组成的空间约束机械系统，系统的广义坐标选为： 将系统中每个构件的牛顿-欧拉方程式使用上面的式子总和为： （2.14） 同样地，在理想约束情况下，对于一个系统只要考虑外力或外力矩，这样，就可以得到约束机械系统的变分运动方程： （2.15） 将系统中的驱动约束和运动学约束联立，然后表示为： （2.16） 允许总体上大于零的自由度在动力学约束中出现，假设它的文数是 。 (责任编辑：qin) |