Adams空间复杂机械臂动力学仿真研究(6)
时间:2017-01-17 20:46 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
3.3.2 模型运动形态以上为1s时刚体模型的运动状况。 以上为1s时柔性体模型的运动状况，可以看到彩色的模型，可以明显分辨出模型变形，红色表示变形较大，蓝色相反。 以下图为刚性、柔性体在2s时的三视图（前、右、顶）和透视图。 3.4 运动计算分析 这里侦测了各个杆的角速度、角加速度、动能、势能、动量，并比较分析。从左至右分别定为杆一、杆二、杆三、杆四。 3.4.1 杆一各个参数对比 左侧为刚体，右侧为柔性体。(角速度、角加速度沿Z轴) 3.4.2 杆二各个参数对比 左侧为刚体，右侧为柔性体。(角速度、角加速度沿Z轴) 3.4.3 杆三各个参数对比 左侧为刚体，右侧为柔性体。(角速度、角加速度沿Z轴) 3.4.4 杆四各个参数对比 左侧为刚体，右侧为柔性体。(因角速度、角加速度在Y、Z轴均有，下图为合成) 3.5 自编程序结果对比 3.5.1 对模型进行简化建模并用Mathematica对方程组化简和检验 利用前面的理论知识进行数学建模： L1=L2=7.11m，G1=G2=435.34kg。 运用Lagrange方程推导系统的动力学方程，则系统的动能为：系统的广义力表达式为： 将式（3.6.1）、（3.6.2）、（3.6.3）、（3.6.4）带入Lagrange方程 ，得到系统的动力学方程为： （3.6.5） 利用Mathematica对方程进行优化和检验。 利用ADAMS预报校正方法解常微分方程组： 利用C语言进行编程最后保存结果并利用MFC的制图功能作图，最后导出数据使用Origin作图与adams的数据结果图进行比较。 3.5.2 程序界面 1.载入界面2.主界面 3.5.3 利用自编软件和adams仿真并比较 1. 利用软件建模 为简单观察角度变化现在设α1α2如下图 ，初始条件令其分别为45°135°。 模拟仿真之后导出Adams数据 2. 利用自编软件计算 单击计算后，等待5s左右出现如下提示： 计算完毕后目录中自动生成数据文件 ，其中记录着计算结果，α1 为角α1随时间变化数据，α2为角α2随时间变化数据，dα1为杆一角速度随时间变化数据，dα2为杆二角速度随时间变化数据，T1、T2分别是杆一、二的动能随时间变化数据。 本程序可以观看数据生成的曲线，例如单击主界面杆二的“角度关于t”按钮可在作图区域看到如下图： (责任编辑：qin) |