毕业论文移动版

　　机器人能力的评价标准包括：一是智能，指感知和感觉，包括学习、记忆、运算、判断、比较、鉴别、逻辑推理和决策等；二是机能，指空间占有性、变通性或通用性等；三是物理能，指力、速度、联用性、连续运行能力、可靠性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。

1.1.2 机器人的组成

机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。

机器人的机械部分就是机器人的本体部分。

机器人的传感部分就是机器人的检测装置。传感器大致可以分为两类：一类就是内部信息传感器，用于检测机器人的各部分的内部状况，如各关节的加速度、位置、速度等，并且将所测得的信息作为反馈信号发送到控制器，形成一个闭环控制。另外一类是外部信息传感器，它用于获取有于关机器人的作业对象以及外界环境等方面的信息，使机器人的各个动作能适应外界情况的变化，使之达到一个更高层次的自动化。

机器人的控制部分就是机器人的控制系统。

驱动系统指的是要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统．

感受系统指的是它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,获取内部和外部环境状态中有作用的信息．智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准．人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效．

机器人一环境交互系统指的是机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

人一机交互系统指的是人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置 。指令给定装置和信息显示装置。

控制系统指的是一种是集中式控制，就是机器人的全部控制只由一台微型计算机来完成。另一种是分散（级）式控制，即采用了多台微机来分担机器人的控制。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能．如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统．根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统和人工智能控制系统．根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。 

1.1.3 机器人的发展史

从机器人的发展历史看来，它的道路是不平坦的，是曲折的。世界上各个国家对于机器人研究的总和其实就是机器人发展的一个成就。

美国的机器人发展

机器人的诞生地的在美国，早在1962年美国人就研制出了世界上第一台工业机器人，比起被称为"机器人王国"的日本起步至少要早五六年。经过了30多年的发展，美国以其雄厚的基础，先进的技术现在已经成为了世界上的机器人强国之一。

进入了80年代之后，美国政府和企业界才对机器人真正的重视起来，政策上也有了体现，一方面是鼓励工业界发展和应用机器人，另外一方面是制订了计划、提高了投资，增加了机器人的研究费用，使美国的机器人迅速发展起来。

到了80年代中后期，随着应用机器人的技术日渐成熟，第一代机器人的技术性能已经不能满足不了实际额需要，美国开始生产带有力觉、视觉的第二代机器人，并且很快占领了美国约60％的机器人市场。 (责任编辑：qin)