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摘要  本课题主要是设计烹调机器人的配料装置，烹调机器人是自动化、机械化的烹调设备，它的设计目的是为了节省人力完成复杂的烹调过程。本设计完成了烹调机器人的关键部分设计，配料装置设计的出发点是先对料盒进行定点输送，然后再实现料盒的自动翻转动作，使得原料倒入锅中。要求机械结构动作迅速，稳定，准确。本装置主要运用了无杆气缸实现水平方向的料盒传送动作，再运用了气缸推动连杆机构实现大角度料盒翻转动作，以及运用铰接气缸的结构方便料盒的装卸动作，最终整个装置达到了自动配料的目的。59713

毕业论文关键词 烹调机器人 配料机构 翻转机构

Cooking robot ingredients equipment design

Abstract:This subject is mainly dosing device designed cooking robot cooking robot is automated and mechanized cooking apparatus, which is designed to save manpower complex cooking process. The key part of the design of the design is completed, the starting point for the design of the dosing device is the first cooking robot sentinel of the pod conveyor, and then realize the cartridge automatically flip action, making raw material into the pot. Mechanical structure requires quick action, stable and accurate. This device is mainly used the rodless cylinder to achieve horizontal pod transmission operation, and then use a cylinder push rod mechanism to achieve a large angle cartridge flip action, and to facilitate the use of the cartridge cylinder hinge structure loading and unloading operations, and ultimately the entire unit to reach purpose automatically ingredients.

Key words: Cooking robot；ingredient structure；flip structure

目  录

1  绪论  1

1.1  烹调机器人介绍1

1.1.1  机器人技术介绍1

1.1.2  烹调机器人概述 1

1.2 烹调机器人的现状及发展方向1

  1.2.1  国外发展状况1

  1.2.2  国内发展状况 2

1.3  烹调机器人的发展趋势4

1.4  课题的基本内容、重点、难点4

1.4.1  料盒定点传送4

1.4.2  料盒翻转机构4

1.5  机械设计过程概述4

1.5.1  机械运动系统方案设计4

1.5.2  气动系统 5

1.5.3  连杆机构6

2  烹调机器人配料装置方案制定 7

2.1  水平运输机构方案的拟定7

2.1.1  步进电机驱动滚珠丝杠7

2.1.2  串联气缸推动滑块8

2.1.3  无杆气缸9

2.2  水平运输机构方案的讨论和确定 9

2.3  翻转机构方案的拟定9

2.3.1  步进电机 9

2.3.2  回转气缸 10

2.3.3  连杆结构 11

2.4  翻转机构方案的讨论和确定 11

3  水平运输机构设计 12

3.1  工作原理12

3.2  机构选型和尺寸设计14

3.2.1  无杆气缸14

3.2.2  导轨与滑块15

3.2.3  电磁铁15

3.2.4  连接件17

4  翻转机构设计 19

4.1  工作原理19

  4.1.1 自由度计算 19

4.2  机构选型和尺寸设计20

4.2.1  翻转杆 20

4.2.2  连杆 21

4.2.3  支架22

4.2.4  气缸 22

4.3  运动仿真与分析23

4.3.1  运动仿真24

4.3.2  运动分析24

5  料盒及装卸结构 27

5.1  料盒设计27

  5.2  装卸结构28

6  校核计算与注意事项 30

6.1  校核计算30

6.2  食品机械注意事项30

7  设计成果 31