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第五章：研究了相机的针孔成像模型，解释了点匹配求姿态的原理，并利用PNP方法原理求解。

第六章：实验结果，仿真和误差分析。

第七章：结论

2  测量整体方案设计

2.1  单目方法和多目方法的对比和选定

单目、双目、多目的处理方法都有各自的优势和劣势，比如说单目视觉的结构简单，摄像机的标定也较为简单，避免了立体空间内的匹配，但测量的范围经常收到条件的制约；而双目视觉直接模拟人眼来处理图像，所得到的信息三维性有效，但立体空间中的匹配较为难，很容易会产生错误匹配；多目视觉虽然能够解决双目视觉中的立体匹配问题，但它的复杂结构会导致误差的增加。

综上所述，由于现阶段受到现实条件的制约，只能使用较为简单有效的单目视觉法。文献综述

2.2  单目方法选定

因为在现实环境中，直线和点的几何模型更为常见，而高级几何，如椭圆和曲线不具有普遍性，所以这里不作考虑。由于目前PNP求解的算法更加快捷，更加稳定，所以我们这里选用基于点的位姿求解。

2.3  共面四点的线性求解

   对于PNP问题的求解，目标上有6个以上的异面点或者4个以上共面点可以线性求解，目前试验情况中，由于确定空间坐标难度较大，所以我们选用4点共面的线性求解方式。