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步进电机起源于1830年至1860年间，工作原理是最基本的电磁作用，步进电机控制是从1870年前后开始的，这是最原始的步进电机。此后步进电机不断发展。在20世纪60年代后期，各自使用性步进电机开始出现，半导体技术也开始了普遍的应用。我的在50年代后期开始了步进电机的研究及制造，在70年代有了突破，80年代以后出现了很多高精度高性能的电机，各种混合式步进电机及其驱动作为产品被广泛应用。文献综述

步进电机从结构式可以分为反应式、永磁式 、混合式、单相、平面步进电机，在我国采用的以反应式为主。

2.2 步进电机脉冲定位工作原理

本文选用的是三相反应式步进电机如图2-1所示，他的定子上有六个极A、A′、B、B′、C、C′，每个极上都装有控制绕阻，每相对的两极组成一对。转子式均匀分布的齿，上面没有绕阻。