两轮自平衡小车姿态参数检测及实验研究(5)
时间:2017-06-08 21:15 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
3.1 3.1 3.1 3.1 方向的参数化表示 方向的参数化表示 方向的参数化表示 方向的参数化表示 为了估计方向，我们首先须要知道怎样用变量表示它 [18] 。有几种方法实现方向的 表示 。 在本节中 ， 我们列出了三种常见的方法 。 最常见的方法是定义一个 3 × 3 矩阵 。 在惯性坐标系 A 中用每个列向量表示坐标系 B 一个轴的方向。如图 2.2 所示。 B 坐标 系的坐标轴单位向量标记为 u ， v ， w [19] 。相似的单位向量 x ， y ， z 表示 A 坐标系的坐 标轴 。 把向量 w 投影到坐标系 A 中得到 Wx ， Wy ， Wz 用来在坐标系 A 中表示坐标系 B 的 w 轴。因此，我们可以用旋转矩阵 BAR [20]来表示 B 转换到 A 。 (责任编辑：qin) |